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来到不懂的都邑旅逛，通过提前查看攻略企图去本地特征景点逛戏，面临从另日过的都邑，你很熟练地拿入手机，正在导航App内输入你思去的处所，导航App便速即给你供应完竣的出行提倡，让你可能依照必要实行选拔，并知心地给你供应左近的泊车点、用餐点、加油点、购物点等音信，让你有必要时可能很速找到，而你也因为导航App的助助，正在不懂的都邑统统可能方心逛戏，这即是导航的常睹用途所正在。

自愿驾驶汽车观念的提出，让汽车只身实行行车职业成为了实际，自愿驾驶闭键是通过感知、计划和推行三个闭键手脚来杀青。

感知就像人类通过眼睛和耳朵感知四周情形，自愿驾驶的感知是通过激光雷达、毫米波雷达、高清摄像甲等硬件兴办的四周感知及通过GNSS（环球导航卫星体例）、IMU（惯性丈量单位）、RTK（及时动态）定位等绝对地位定位构成，用来汇集车辆周边的境况。

计划就像是人类通过眼睛和耳朵采纳到的音信，对下一步的作为做出预判，车辆的计划闭键包蕴手脚计划、旅途筹划和相对地位定位（四周感知+高精度舆图），通过感知获取的道道音信，对对象盘、加快踏板、制动踏板等决意车辆手脚的兴办实行计划把握。自愿驾驶计划闭键以感知音信数据为基本，估计出进程优化的驾驶计划。

推行就像是人类行走时的手和脚，自愿驾驶汽车基于计划层给出的驾驶计划，自愿驾驶汽车的反向盘、加快踏板、制动踏板做出相对应的推行作为，从而确保自愿驾驶车辆可能平和地实行自愿驾驶职业。

当应用自愿驾驶汽车时，输入预抵达的主意地，自愿驾驶汽车起初要做的即是道道的筹划和导航，就像咱们正在不懂都邑旅逛时，通过导航App来实行道道的选拔和筹划，但与导航App分歧的是，导航App更器重的是街道名称及旅途等音信，只记载道道级其它数据：道道式样、坡度、曲率、铺设、对象等。自愿驾驶车辆所需的是高精度舆图，高精度舆图不单扩大了车道属性干系（车道线类型、车道宽度等）数据，更有诸如高架物体、防护栏、树、道道角落类型、道边地标等豪爽主意数据。高精度舆图可以清楚分辨车道线类型、道边地标等细节，给自愿驾驶车辆老手驶流程中供应需要的音信提示。

别的，高精度舆图精度更高，分歧于导航App米级导航，高精度舆图的精度恳求到达厘米级（Google等高精度舆图精度正在10-20厘米级别）。导航App的用意即是辅助导航，实质上与古代的纸质舆图仿佛，而高精度舆图通过“高精度+高动态+众维度”数据，其主意是为自愿驾驶供应自变量和主意函数的效力。

高精度舆图对数据的及时性恳求更高。依照博世正在2007年提出的界说，无人驾驶时间所需的个别动态舆图（Local Dynamic Map）依照更新频率划分可将所罕睹据划分为四类：长期静态数据（更新频率约为1个月），半长期静态数据（频率为1小时），半动态数据（频率为1分钟），动态数据（频率为1秒）。导航App能够只必要前两者，而高精舆图为了应对各样突发景遇，担保自愿驾驶的平和杀青必要更众的半动态数据以及动态数据，这大大擢升了对数据及时性的恳求。精度舆图是高鲜度、高精度及高雄厚度的调集，岂论是动态化，依然精度和雄厚度，其主意都是为了让自愿驾驶汽车可以平和、高效行驶，动态化的高精度舆图可能担保自愿驾驶汽车老手驶流程中实时、有用地面临突发景遇，并选拔最优的行驶旅途，让自愿驾驶汽车可能平和将搭客投递预订主意地。

高精度舆图浅显来讲即是精度更高、数据维度更众的电子舆图。精度更高显露正在正确到厘米级别，数据维度更众显露正在其网罗了除道道音信以外的与交通干系的四周静态音信。

高精度舆图将豪爽的行车辅助音信存储为组织化数据，这些音信可能分为两类。第一类是道道数据，比方车道线的地位、类型、宽度、坡度和曲率等车道音信。第二类是车道周边的固定对象音信，比方交通标记、交通讯号灯等音信、车道限高、下水道口、窒塞物及其他道道细节，还网罗高架物体、防护栏、数目、道道角落类型、道边地标等基本步骤音信。

以上这些音信都有地舆编码，导航体例可能切确定位地形、物体和道道轮廓，从而劝导自愿驾驶车辆行驶。个中最主要的是对道网正确的三维表征（厘米级精度），比方道面的几何组织、道道标示线的地位、周边道道境况的点云模子等。有了这些高精度的三维表征，自愿驾驶体例可能通过比对车载的GPS、IMU、LiDAR或摄像头的数据正确确认本身目前的地位。别的，高精度舆图中包蕴有雄厚的语义音信，比方交通讯号灯的地位和类型、道道标示线的类型、以及哪些道面是可能行使等。

高精度舆图除了正在自愿驾驶汽车行驶时供应导航用意外，还为自愿驾驶汽车的平和行驶施展了极大用意。

现正在自愿驾驶汽车行驶流程中的音信搜罗闭键是通过激光雷达、毫米波雷达及车载摄像甲等对道道状况实行音信搜罗，个中车道线的搜罗也是个中一个参考主意，但局部道道因为永恒没人保护，车道线就会磨损没落，自愿驾驶汽车缺失了这一参考主意就及容易让车辆的行驶偏离预订行驶车道，高精度舆图的辅助，就可能让自愿驾驶汽车依旧正在一个车道里手驶。

正在雨雪、大雾等特别气候下，硬件兴办的音信搜罗也会展现肯定水准的失效，为了担保自愿驾驶汽车行驶流程中的平和性，高精度舆图就可能有用实行音信的填补，况且正在繁复的道道境况下，仅仅依托硬件兴办的音信搜罗是无法诀别出红绿灯音信及车道音信的，高精度舆图的展现就可能让自愿驾驶汽车得到更众的道道音信，从而让自愿驾驶汽车杀青动态的自愿把握。

况且正在极少如众层立交、地道等繁复的道道场景下，为了可以让自愿驾驶汽车平和地行驶，愚弄高精度舆图，集合视觉毫米波雷达、激光雷达等无源定位的无源传感器，杀青自助定位，这种调解定位的格式，会正在现实应用流程中大大提升自愿驾驶的平和性。

众变的道道景遇也是高精度舆图应用的需要理由之一，如局部都邑为了有用改正交通境况，会树立潮汐车道等出格的交通端正，还会比照分道道树立限速，此时就必要应用高精度舆图提挺进行旅途筹划，让自愿驾驶汽车听命交通端正。况且还可能借助高精度舆图供应的音信，对道道景遇实行预测，如正在车道统一的道况下，高精度舆图就可能盘查到辅道入口或者车道线统一的情形，从而提前做出预判，高精度舆图也可能依照安排车道的底细线情形，判定旁边车辆加塞的能够性。

高精度舆图现阶段还没有同一的轨范，都是各主车厂对各自的高精度舆图实行音信的搜罗，彼此之间并无法共用，这就扩大了各主车厂的搜罗本钱。设立同一高精舆图的数据模子与交流体式，将有助于削减汽车创制商的斥地岁月和不需要的本钱，同时担保另日跨品牌车辆应用的高清舆图都可能络续共享改良数据。

高精度舆图的搜罗本钱较高，况且更新也比力慢，现正在阶段，高精度舆图搜罗测绘数据的格式闭键有2大技艺途径，一种以谷歌的舆图测绘车为代表，另一种则以特斯拉的“车队研习收集”(FleetLearning Network)为代表，相当于愚弄量产车，把测绘职业“众包”出去，调动全体车队的整个传感器来征采数据，并通过云技艺上传到中间数据库，最终每一辆车都是舆图数据进献者，也是得到者。

自愿驾驶的兴盛必要众种软件、硬件技艺的调解，也必要执法规则的设立，自愿驾驶是汽车兴盛的趋向，但也不是一挥而就的。

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