主动驾驶汽车正在真正贸易化操纵前，需求经验大宗的道道测试能力到达商用恳求。采用道测来优化主动驾驶算法花消的时刻和本钱太高，且怒放道道测试仍受到准则局限，

主动驾驶汽车正在真正贸易化操纵前，需求经验大宗的道道测试能力到达商用恳求。采用道测来优化主动驾驶算法花消的时刻和本钱太高，且怒放道道测试仍受到准则局限，十分交通条款和场景复现清贫，测试安乐存正在隐患。目前，主动驾驶仿真测试仍旧被行业通俗回收,

真正还原测试场景、高效使用道采数据天生仿真场景、云端大范畴并行加快等，使得仿真测试满意主动驾驶感知、计划筹备和限制全栈算法的闭环。

目前包罗科技公司、车企、主动驾驶计划管理商、仿真软件企业、高校及科研机构等主体都正在踊跃投身虚拟仿真平台的制造，信托正在不久的改日将会对主动驾驶的贸易化落地爆发首要的饱动感化。

PreScan是西门子公司旗下汽车驾驶仿真软件产物，Prescan是以物理模子为根蒂，开辟ADAS和智能汽车体系的仿真平台。救援摄像头、雷达、激光雷达、GPS，以及V2V/V2I车车通信等众种操纵性能的开辟操纵。PreScan基于MATLAB仿真平台，要紧用于（ADAS）汽车高级驾驶辅助体系和无人主动驾驶体系的仿真模仿软件，其包罗众种基于雷达，摄像头，激光雷达，GPS，V2V和V2I车辆/车道通信本领的智能驾驶操纵。救援模子正在环（MIL），及时软件正在环（SiL），硬件正在环（HiL）等众种操纵形式。

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Prescan由众个模块构成， 操纵起来要紧分为四个步调: 搭筑场景、增加传感器、 增加限制体系、 运转仿真。

场景搭筑: PreScan 供应一个强健的图形编辑器，用户可能操纵道道分段， 包罗交通标牌， 树木和筑设物的根蒂组件库，包罗机动车， 自行车和行人的交通加入者库，删改天色条款(如雨， 雪和雾) 以及光源(如太阳光，大灯和道灯) 来修筑丰饶的仿真场景。新版的PreScan也救援导入OpenDrive式子的高精舆图，用来设立筑设尤其真正的场景。

增加传感器: PreScan 救援品种丰饶的传感器，包罗理念传感器， V2X传感器，激光雷达，毫米波雷达， 超声波雷达， 单目和双目相机， 鱼眼相机等。用户可能遵循我方的需求举办增加。

ink 设立筑设限制模子，也可能和第三方动力学仿真模子(如 CarSim，VI-Grade,dSpace ASM 的车辆动力学模子)举办闭环限制。

运转实践:3D 可视化查看器应许用户剖析实践的结果，同时可能供应图片和动画天生性能。其它， 操纵ControlDesk和LabView的界面可能用来主动运转实践批次的场景以及运转硬件正在环模仿。

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CarMakerCarmaker，另有合连的 TruckMaker和MotorcycleMaker是德国IPG公司推出的动力学，ADAS和主动驾驶仿真软件。Carmaker起初是一个突出的动力学仿真软件，供应了精准的车辆本体模子(策划机、 底盘、 悬架、传动、 转向等) ，除此以外， Carmaker还打制了包罗车辆，驾驶员，道道，交通处境的闭环仿真体系。

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IPG Traffic：是交通处境模仿器械， 供应丰饶的交通对象(车辆、 行人、 道标、交通灯、 道道施工筑设等) 模子。可完成对真正交通处境的仿真。测试车辆可识别交通对象并由此进动作作触发(如限速象征可触发车辆举办相应的减速作为)。

IPG Driver：进步的、 可自练习的驾驶员模子。可限制正在各式行驶工况下的车辆， 完成诸如上坡起步、 入库泊车以及甩尾反打对象盘等操作。并能适当车辆的动力性格(驱动款式、 变速箱类型等) 、 道道摩擦系数、 风速、 交通处境情景， 调度驾驶计谋。

CarMaker 动作平台软件， 可能与许众第三方软件举办集成， 如 ADAMS、 AVLCruise、 rFpro 等， 可使用各软件的上风举办协同仿真。同时 CarMaker 配套的硬件，供应了大宗的板卡接口， 可能简单的与 ECU 或者传感器举办 HIL 测试。

CarSim, 另有合连的 TruckSim 和 BikeSim 是 Mechanical Simulation 公司开辟的强健的动力学仿真软件， 被全国各国的主机厂和供应商所通俗操纵。CarSim 针对四轮汽车， 轻型卡车，TruckSim 针对众轴和双轮胎的卡车，BikeSim 针对两轮摩托车。CarSim 是一款整车动力学仿真软件， 要紧从整车角度举办仿真，它内筑了相当数目的车辆数学模子， 而且这些模子都有丰饶的履历参数，用户可能疾捷操纵，免除了繁杂的筑模和调参的历程。

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CarSim 模子正在阴谋机上运转的速率可能等到时疾 10 倍，可能仿线D 道面及气氛动力学输入的呼应，模仿结果高度迫近真正车辆，要紧用来预测和仿真汽车整车的操作安静性、制动性、平顺性、动力性和经济性。CarSim 自带尺度的 Matlab/Simul

ink 举办协同仿真，用于限制算法的开辟，同时正在仿真时可能爆发大宗数据结果用于后续操纵 Matlab 或者 Excel 举办剖析或可视化。CarSim 同时供应了 RT 版本，可能救援主流的 HIL 测试体系，如 dSpace 和 NI 的体系，简单的协同举办 HIL 仿真。

VTD (VirtualTest Drive)是德国 VIRES公司开辟的一套用于ADAS，主动安乐和主动驾驶的完全模块化仿真器械链。VIRES仍旧于2017年被MSC软件集团收购。VTD目前运转于Linux平台，它的性能笼盖了道道处境筑模、 交通场景筑模、天色和处境模仿、 简陋和物理真正的传感器仿真、场景仿真管制以及高精度的及时画面衬着等。可能救援从SIL到HIL和VIL的全周期开辟流程，怒放式的模块式框架可能简单的与第三方的器械和插件协同仿真。VIRES也是通俗操纵的主动驾驶仿真怒放式子OpenDrive,OpenCRG和OpenScenario的要紧功劳者，VTD的性能和存储也依托于这些怒放式子。VTD的仿真流程要紧由道网搭筑，动态场景装备， 仿真运转三个步调构成。

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VTD 供应了图形化的交互式道网编辑器RoadNetwork Editor (ROD)，正在操纵各式交通元素修筑包罗众类型车道繁杂道道仿真处境的同时，可能同步天生 OpenDrive高精舆图。

正在动态场景的设立筑设上，VTD供应了图形化的交互式场景编辑器ScenarioEditor，供应了正在 OpenDrive根蒂上增加用户自界说行径限制的交通体，或者是某区域继续运转的交通流。

无论是SIL，仍旧 HIL，无论是及时还口角及时的仿真， 无论是单机仍旧高本能阴谋的处境，VTD都供应了相应的管理计划。VTD运转时可模仿及时高质料的光影成效及道面反光、车身衬着、 雨雪雾天色衬着、 传感器成像衬着、大灯光视觉成效等。

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PTV VissimVissim是德国PTV公司供应的一款全国领先的微观交通流仿真软件。Vissim可能简单的修筑各式繁杂的交通处境，包罗高速公道，大型环岛，泊车场等，也可能正在一个仿真场景中模仿包罗机动车，卡车，有轨交通和行人的交互行径。它是专业的筹备和评议都邑和郊区交通步骤的有用器械，也可能用来仿真片面火急景况交通的影响，大宗行人的疏散等。

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Vissim的仿真可能到达很高的精度，包罗微观的个别跟驰行径和变道行径，以及群体的配合和冲突。Vissim内置了众种剖析权术，既能获取不怜惜况下的众种整体数据结果，也可能从高质料的三维可视化引擎获取直观的领略。无人驾驶算法也可能通过接入Vissim的式样操纵模仿的高动态交通处境举办仿真测试。TESS仿真体系是同济大学孙剑教育于2006年主理开辟的第一代道道交通仿真体系。自此之后，历经十年，孙剑教讲课题组针对中国搀杂交通流运转特质展开了100众项模子更始和仿真体系操纵实验。TESS NG微观交通仿真体系所具有的要紧性能有：全交通场景仿真，众形式交通仿真，智能交通体系仿真，可视化评估，二次开辟接口，救援3D场景映现等。同时，TESS NG可能与都邑交通大脑、交通限制体系、可阴谋道网（如OpenDrive，OpenStreetMap等）一体化整合，同时可与驾驶模仿器、BIM/CIM体系、智能汽车虚拟测试器械等整合完成跨行业操纵。用户还可能通过定制化任职完成更众跨行业的操纵。

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CARLACARLA是由西班牙巴塞罗那自治大学阴谋机视觉中央领导开辟的开源模仿器，用于主动驾驶体系的开辟、练习和验证。同 AirSim雷同，Carla也依托虚幻引擎举办开辟，操纵任职器和众客户端的架构。正在场景方面, CARLA 供应了为主动驾驶创筑场景的开源数字资源(包罗都邑构造、筑设以及车辆) 以及几个由这些资源搭筑的供主动驾驶测试练习的场景。同时，CARLA也可能操纵VectorZero的道道搭筑软件RoadRunner制制场景和配套的高精舆图，也供应了简陋的舆图编辑器。

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CARLA也可能救援传感器和处境的矫捷装备，它救援众摄像头，激光雷达，GPS等传感器，也可能医治处境的光照和天色。CARLA供应了简陋的车辆和行人的主动行径模仿，也同时供应了一整套的 Python接口，可能对场景中的车辆，信号灯等举办限制，用来简单的和主动驾驶体系举办协同仿真，告终计划体系和端到端的深化练习练习。

以上便是目前国表里较出名的主动驾驶仿真平台的盘货，也接待大师正在评论区填补其他用过的主动驾驶仿真平台。