推行器可能助助人们更安宁地操作呆板和开发。将事件危机降至最低。譬喻样式纪念触觉讯息体例正在汽车中的操纵。

样式纪念合金（SMA）可能行为无噪音和轻量化的小型驱动器正在极小空间中运转。假使尺寸很小，但这些驱动器的功率密度是通盘已知驱动器中最高的。

样式纪念元件正在马氏体状况下发希望械变形，如凌驾临界应力，会以不乱的状况涌现高延长率（高达约8%）。假使随后温度升高，由马氏体改革为奥氏体状况时，则会爆发样式纪念元件的重塑。这个经过是迟滞和可逆的 [1]。如图1所示，通过电加热，样式纪念元件可能正在状况1和2之间来回切换。正在资料转换经过中，可能检测到电阻的明显变更。

FG线驱动器往往由镍钛合金构成，正在衔接操作中可发作400兆帕的最大拉应力，一次操作时可发作800兆帕的最大拉应力[2]。比方，一根1g自重的FG线g的负载。因为上述性情，通过样式纪念效应可能安排出很是轻盈和紧凑的触觉元件。

图2显示了弓形FG驱动器。搭钮式FG线两头通过板滞装配夹紧，中心局部与推行机构相联。这个推行器可能用来向人类转达触觉刺激。

力触觉效用梯度制动器的特色是其定位性情。正在这里，准静态刺激可能被转达，通过触觉受体实行区别，正在强度方面比振动推行器更好。

接下来，咱们通过一幅图，让群众更直观地解析一个理念——通过触觉感想，完成汽车与人的智能调换。

1)汽车中的管制单位，2)传感器和管制单位之间的数据总线)带集成放大器输出的传感器体例，4)困穷物，5)脚踏板区域，6)目标盘区域，7)座椅区域，8)腰部区域，9)背部区域，10)带集成电子开发的油门踏板，11)触觉鞋，12)衡量和管制触觉推行机构，13)感触接口，14)凭据图2的FG推行机构，15)FG推行机构的电子开发，16)电源模块-如电容器或蓄电池

图3显示了用于汽车的触觉讯息反应体例。车辆通过传感器检测境况条目，比方行驶时与其他车辆的隔绝、泊车时的困穷物或检测左近的告急等。比方，该信号可由超声波传感器检测并转发给管制单位。

现正在，触觉刺激讯息可通过各式皮肤受体转达给驾驶员。如4)所示，可通过目标盘上的模仿触觉元件传输与火线车辆的隔绝讯息，或正在座椅中发作场所合系的刺激，比方正在座椅腰部区运用合系推行器。

刺激感知的一个奇特风趣的点也是脚部区域。将推行器集成到鞋子中来完成。正在足弓区域，可能运用FG推行器可能发作2 mm的最大行程。也即是说推行器行程超越了鞋底1.2毫米厚度的不敏锐区，可发作了5 N的最大刺激，行程为0.8毫米。然后通过无线讯息传输与管制单位修筑相联。

为了评估这一观点，需求将FG推行器安置正在鞋内后足弓区域，而且触觉销需穿透鞋底，以确保能抵达鞋内足弓区。

测试由带有管制和Codesys编程效用的PMX通用衡量放大器实行。FG驱动器行程以及触觉信号的刺激强度由电位传感器检测并发送到衡量放大器。FG推行器的触发是通过事宜管制的，凭据伺服电机对鞋子的负载鞭策，可能衡量FG推行器的行程。

正在周期轮回发端时，管制器发出封闭继电器的信号，封闭电源和被测推行器之间的电途，FG导线)集成 PLC 效用的通用放大器 PMX，4)电阻力传感器，6)电位传感器，7)带内置触觉FG推行器的男鞋，8)三脚架，9)用于发作触觉刺激的FG推行器

PMX衡量放大器为测试台供给了一种量身定制的处分计划。其活跃的安排愿意运用众种传感器实行切确衡量，并可通过数字输入和输出以及CODESYS软件PLC管制总共试验台。通盘衡量值均以20kHz采样，并可通过以太网接口正在HBM CATMAN软件前进行可视化和存储。

正在接下来的实行中，还模仿了鞋内的压力负荷，相同于步行时的压力负荷。两个伺服电机被用来正在鞋底发作压力。图6显示了合系的动态衡量经过（随期间变更）。制动加载，FG 推行器上的负载也会革新。假使行程到达零位，则封闭FG导线的电流并翻开负载。假使推行机构仍处于奥氏体状况，它会被板滞力拉长，或履历假弹性应变。封闭反效用力后，FG推行器现正在跳回到扩展场所，这取决于其转换温度。用户可能防备到的，脉冲期间唯有4秒。

图5 正在电流脉冲为2.8A和1.2V的情景下，正在无板滞负载的情景下实行FG推行器衡量的试验结果。正在试验中，运用直径为0.5mm的FG导线mm行程。实行中行程局限正在2毫米以内。

图6 正在电流脉冲为2.8A和1.2V的情景下，板滞载荷（前后）FG推行器的衡量结果。正在实行中，运用直径为0.5mm的FG线mm行程。实行中行程局限正在2毫米以内。

“这里列出的根本讯息是‘基于样式纪念要素的适宜触觉反应元件’项主意一局部（由 BMBF 科学项目资助）。因为PMX衡量体例切确且易于编程，不妨正在短期间内已毕测试。PMX行为测试的管制体例同时，并可行为数据采撷（DAQ）用于今后的测试评估。“板滞安排和测试是产物开拓的根本，正在进一步的磋议经过中，这些工夫将蜕变到呆板安宁、汽车工夫和打扮工业。”Alexander Czechowicz 博士正在项目先容会上这样评论。