基于 Omniverse 的 NVIDIA Isaac Sim 现已发布公测版-绵羊汽车生活记录

全新 Isaac 模仿引擎不仅或许创建更传神的境况，况且还能简化合成数据天生和域随机化，从而筑树真值数据集来练习用于物流、堆栈、来日工场等的各式呆板人。Omniv

全新 Isaac 模仿引擎不仅或许创建更传神的境况，况且还能简化合成数据天生和域随机化，从而筑树真值数据集来练习用于物流、堆栈、来日工场等的各式呆板人。

Omniverse 是 NVIDIA 模仿器的基本根柢，包罗参与了众项新效力的 Isaac 平台。NVIDIA Isaac Sim 目前已发表公测版，您能够通过该平台探寻更高级的呆板人模仿效力。

Isaac Sim 基于 NVIDIA Omniverse 平台而修建，它是一个呆板人模仿使用与合成数据天生东西。呆板人专家可行使它更高效地练习和测试呆板人，模仿呆板人与指定境况的可靠互动，况且这些境况能够超越实际宇宙。

Isaac Sim 的发表还推广了通过改革的众摄像头支撑效力、传感器效力以及一个 PTC onShape CAD 导入器，让 3D 素材的导入变得尤其轻松。从实体呆板人的计划和开辟、呆板人的练习，到正在“数字孪生”中的安放（数字孪生是一种切确、传神的呆板人模仿和测试虚拟境况），这些新效力将全方位地推广能够筑模和安放的呆板人和境况范畴。

开辟者早已清晰壮大的模仿境况对呆板人测试和练习的好处，但此类模仿器往往存正在着节制其行使的差错。Isaac Sim 通过以下上风来添补这些差错。

为了供应传神的呆板人模仿，Isaac Sim 使用了Omniverse 平台的壮大时间：行使 PhysX 5 实行高级 GPU 物理模仿、借助及时辉煌追踪和途途追踪实行高传神度，以及支撑物理衬托的材质界说道话（Material Definition Language ，MDL）。

Isaac Sim 专为治理很众最常睹的呆板人用例而创筑，包罗操控、自立导航和用于练习数据的合成数据天生。其模块化计划或许让用户轻松自界说和扩展东西集，以适宜众种使用和境况。

借助NVIDIA Omniverse，Isaac Sim能够行使Omniverse Nucleus和Omniverse Connectors正在通用场景描写（USD）中合营修建、分享、导入境况模子与呆板人模子。通过ROS/ROS2接口或效力具备的Python剧本，以及用于导入呆板人模子和境况模子的插件，能够轻松地让呆板人的大脑与虚拟宇宙相连。

合成数据天生是一个紧张的东西，它正正在被越来越众地用于练习当今呆板人的感知模子。获取可靠宇宙的、确切标帜的数据是一项耗时且本钱高亢的职业。但就呆板人时间而言，正在实际宇宙中汇集某些所需的练习数据可以太繁难或太垂危。看待务必贴近人类职业的呆板人来说加倍如斯。

Isaac Sim 内置了对练习感知模子很紧张的各式传感器类型的支撑。这些传感器包罗 RGB、深度、畛域框和豆剖。

正在公测版中，咱们或许输出 KITTI 式样的合成数据。这些数据能够直接用于 NVIDIA 迁徙研习东西包，以行使特定用例数据提升模子本能。

域随机化或许对界说模仿场景的参数实行更改，如场景中的照明、颜色和材质纹理等。域随机化的苛重目的之一，便是通过将神经收集展现正在所模仿的各式域参数中，来增强呆板研习（machine learning ，ML）模子的练习。这有助于模子正在可靠宇宙场景中实行有用的泛化。实践上，这项时间或许教会模子渺视不紧张的实质。