正在举办底盘动力学开辟时，也许得知轮胎正在特定工况下每一个光阴的轮胎附着极限的音信（本文中称为轮胎机能裕度）至合厉重，万分是对车辆动力学联系电控编制举办开

正在举办底盘动力学开辟时，也许得知轮胎正在特定工况下每一个光阴的轮胎附着极限的音信（本文中称为轮胎机能裕度）至合厉重，万分是对车辆动力学联系电控编制举办开辟时，得知轮胎机能裕度可能极大水平便当操纵参数的调教与算法评议，而且对车辆的即将失稳的形态举办预测。

正在VI-CarRealTime中，供应了特意的巩固性能VI-TireLimits对动态仿真经过中的轮胎机能极限举办及时阴谋，而且和轮胎现在受力形态举办比拟，取得轮胎机能裕度。

正在VI-TireLimits性能被激活时，将依据现在工况的载荷和轮胎外倾角阴谋取得轮胎的附着极限（如上图所示的轮胎附效力椭圆），然后与由轮胎模子输出的轮胎侧向力和纵向力举办比拟，通过阴谋，输出三个通道的轮胎机能裕度，划分是：marginLat侧向力裕度；marginLon纵向力裕度；margin总附效力裕度（附效力椭圆弧线上间隔现在工况点的迩来间隔），而且输出以上三个附着极限对应的轮胎纵向滑移率、侧偏角、最大侧向附效力、最大纵向附效力。

为了取得每个工况的轮胎附效力极限，VI-TireLimits将依据用户正在上图所示的操作界面输入的载荷及车轮外倾角鸿沟，以及侧偏角和滑移率鸿沟阴谋取得轮胎机能极限的Map，动作阴谋轮胎机能裕度的凭据。此时用户需求输入足以掩盖完全工况的轮胎载荷和外倾角鸿沟，而且创立合理的Step，确保正在后续插值阴谋时具有足够的精度；而Lateral Slip和Lo

ngitudinal Slip的鸿沟则应确保掩盖到最大侧向力和最大纵向力对应的滑移率和侧偏角，而且创立符合的Step。

正在举办此项操作前，用户可能操纵VI-CarRealTime的TireTestrig插件，加载轮胎模子文献，对轮胎力举办说明，确定最大侧向力和最大纵向力对应的滑移率和侧偏角鸿沟。

咨议和测试剖明，挨近轮胎侧向力极限时，轮胎与地面之间的附着处于动摩擦与静摩擦持续切换的形态，将会惹起侧向力的震荡（如上图所示），尽量这种高频的侧向力震荡对车辆操控机能险些没有影响，然而通过齿轮齿条转向通报到目标盘变成的转向力矩震荡是驾驶员判决车辆极限形态的厉重凭据。

而这种性子正在动力学仿真(操稳取向)所操纵的轮胎模子中并没有显示（比如Pacejka轮胎模子和MF-Tyre轮胎模子等），为了正在VI-grade的驾驶模仿器中还原这种非常的转向回馈，VI-grade本领团队决断正在直接对轮胎的侧向力输出通道举办处罚，以保障模子运转的宁静性。

VI-TireSrub巩固性能是基于VI-TireLimits完成的，依据及时阴谋取得的marginLat轮胎侧向力裕度，以及设定的特色参数，正在依据原轮胎模子阴谋取得的侧向力根蒂上增加均值为0的正弦信号扰动。用户可能设定轮胎侧向力裕度、载荷、纵向滑移率、车轮转速对待侧向力正弦扰动显露旦夕、幅值、震荡频率的影响，以得到符合的效率。

正在VI-CarRealTime中，VI-TireSrub巩固性能被封装成dll动态链接库，通过Auxiliary Subsystem选中举办增加，直接与车辆动力学模子和轮胎模子举办交互，可能被利用于离线仿真和驾驶模仿器正在线仿真。

单轴双电机驱动或四轮独立驱动的电动汽车，往往操纵Torque Vectoring扭矩矢量操纵本领，转折表里侧及前后轴车轮扭矩分拨比例，使得功用于车辆质心的附加横摆力矩转折，从而极大水平地转折车辆的转向性子以及升高车辆的宁静性和机动性。

Torque Vectoring操纵战略的开辟经过中，必需留心的题目是要避免使得某个车轮正在被施加驱动扭矩或制动扭矩时进步车轮的附着极限，不然将会使得车辆失稳或轮胎太甚磨损，同时还应尽恐怕应用车轮附效力极限，升高Torque Vectoring的功用效率。而VI-CarRealTime的Simul

ntrol of Fully Electric Vehicles)是一种规范的Torque Vectoring操纵战略软件正在环仿真的框架图，Driveability Controller片面需求依据车辆的操控性极限（平时是电机最大可输出扭矩以及车轮附着极限）对对象横摆角速率和车轮的扭矩需求指令举办校核，确保车辆不显露失稳。

古板的本领是操纵线性的附着系数或者简陋的附着椭圆Map动作车轮附着极限的参考，并不也许掩盖实践运转工况中因为载荷迁徙和底盘KC性子惹起车轮外倾角转移带来的附着极限的明显转折，将会使得编制的宁静性或极限机能受到限制。而此时若操纵由VI-TireLimits输出的marginLon, marginLat, margin通道动作评判车轮形态的凭据，将会为操纵战略的开辟者供应加倍切确的界线前提，到达更疾地操纵战略迭代结果，从而确定最佳的操纵参数。

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