传感器融合测试技术-德国konrad汽车自动驾驶ADAS-绵羊汽车生活记录

nrad Technologies供给了一种通过传感器统一来测试这项技巧的革新手段。该手段将ADAS传感器与硬件正在环式测试相联合。正在虚拟境遇中及时模仿物体，正在实习室模仿的确天下的驾驶场景。传感器统一测试使筑设商或许满怀信仰地开垦和分娩安好的自助车辆。

主动驾驶车辆的主动安好编制需求数百万英里/公里的试驾智力餍足一齐的安好恳求。通过咱们正在Konrad的主动驾驶ADAS测试简单平台进取行传感器统一测试的全方位处分计划，您可能将一齐安好闭节编制测试从道途蜕变到实习室。这一处分计划正在全盘汽车行业供给了一个更壮大的编制机闭，简化并缩短了汽车筑设商以及ADAS公司的开垦年华。

富瑞博协作伙伴的德国Konrad主动驾驶测试计划可能正在实习室中牢靠地测试你的ADAS传感器包和ADAS性能！

正在传感器统一测试周围，Konrad Technologies ADAS测试处分计划供给了一种怪异的传感器表征和测试手段，其可扩展编制可正在单个测试编制中举办基于衡量和基于编制仿真的测试。ADAS传感器统一测试与硬件正在环（HiL）测试编制的联合，使汽车境遇中的测试才略抵达了一个新的水准。行使KT-ADAS-HIL传感器统一测试使命台，可能正在模仿场景中及时模仿和测试车辆中的各个编制、子编制和传感器。

传感器统一这一观点涵盖一齐类型的传感器。典范的例子是将前置摄像头和前置雷达供给的新闻统一。摄像头只可正在可睹光谱下使命，不实用于雨天、浓雾、太阳眩光和阴浸等境遇，然则正在识别颜色(如道途记号)方面具有高度牢靠性。而雷达尽管正在低差别率下，也可用于探测间隔，而且境遇条目对雷达没有太大影响。

跟着雷达传感器的计划纷乱性不息弥补，为运输业供给众种才略，一级供应商无间革新新技巧，以下降本钱。跟着对汽车雷达技巧和操纵的需求不息弥补，为了充裕验证传感器自身和预期用例的性能功能，它们的测试步调曾经从单纯的测试条约繁荣到纷乱的测试条约。基于场景的测试和射频衡量的联合行使可能有用地用于验证雷达传感器正在其特定操纵用例境遇或条目下的性能功能。本文将计议雷达测试需求的转化，以及若何行使设立正在NI平台上的Konrad富瑞博协作伙伴车载雷达测试编制（KT-VRTS）来处分这些转化。

因为其模块化架构，KT-ADAS-HIL传感器统一测试使命台支柱范畴平凡的ADAS操纵，包罗ACC、AEB、LDW等。使命台埋头于贯串性，可能行使众个软件模仿器材奉行测试场景，包罗IPG汽车筑设商和VI-grade VI CarReal Time。传感器、ADAS传感器包（或吊舱）、ADAS编制和子编制以及车辆部件模子都可能正在单个使命台上同时孤单测试。

模块化和可扩展的手段使ADAS-HIL传感器统一测试使命台或许依照您的行使举办筑设，包罗ECU测试、传感器测试、传感器统一测试。咱们供给专用软件、及时硬件和纷乱的测试编制，以实行高效和安好的验证使命。

咱们开垦了一个主动驾驶ADAS传感器统一测试处分计划，可能正在虚拟境遇中统一来自众个摄像头Cameras、激光雷达LiDAR、雷达Radar,和超声波传感器Ultrasonic Sensors的数据。这使得算法或许切确地领会汽车方圆的360度境遇，从而天生一个褂讪健康的体现，包罗静态和动态对象。

带传感器统一测试（Driver in the Loop）的驾驶正在环测试（Driver in the Loop）

驾驶正在环测试Driver in the Loop（DIL）与传感器统一测试包罗汽车硬件正在环（HIL）测试中常用的汽车电子职掌单位（ECU）硬件和软件性能测试手段。DIL与传感器统一测试联合了驾驶模仿器和传感器测试技巧，为ADAS和自助驾驶性情开垦和性能验证使命供给了新的测试才略水准。

VI-grade和Konrad协作开垦带传感器统一测试的驾驶正在环测试Driver in the Loop（DIL）视频

nrad Technologies车载雷达测试编制、摄像机标的模仿器和VI-grade驾驶模仿器相联合，完毕ADAS测试处分计划，包罗驾驶正在环测试（DIL）和传感器统一。该编制使人类驾驶员或许体验和工程师测试安好闭节驾驶场景，包罗危殆制动（Emergency Braking）、车道维系辅助（Lane Keep Assistance）、自适合巡航职掌（Adaptive Cruise Control）等。

行使咱们Konrad“驾驶正在环测试（DIL）与传感器统一测试”可能淘汰ADAS/AD高级辅助驾驶/主动驾驶开垦使命中腾贵的驱动测试。

跟着主动驾驶辅助编制（ADAS）和主动驾驶（AD）性能的开垦迟钝的发达，对需求主动驾驶辅助的测试类型，以及更要紧的是真相需求众少测试，仍存正在争议。跟着天下各地政府和主动驾驶中央部分小组就这一重心展开协作，原始筑筑筑设商OEM和Tier 1S无间开垦和测试ADAS和AS的性能，重要行使驾驶测试和道途里程行动实践测试手段。正在本文中，VI grade和Konrad Technologies（KT）协作开垦驾驶模仿器与ADAS/AD的一系传记感器若何正在实习室中沿途行使，以牢靠地验证ADAS/AD的性能，行动地面实况观察的前一步。将传感器统一测试行动测试手段的驾驶正在环测试（DIL）也将驾驶员响应和人类感知纳入ADAS/AD性能测试，宗旨是正在实习室境遇中复制的确的驾驶处境，从而大概将腾贵和冗长的驾驶测试有用淘汰50%。

DIL与传感器统一测试是一种包罗汽车传感器正在内的汽车ECU硬件和软件性能测试中常用的HIL测试手段。带传感器统一测试的DIL或许正在驾驶测试之前正在实习室境遇中对ADAS和AD编制以及子编制的性能、回归和打击举办测试。包罗的确天下驾驶场景的驾驶员感知和手脚，验证了ADAS/AD性能功能更贴近的确天下用例。此性能使ADAS/AD性能的有用优化使命或许正在更安好的使命境遇中缩短开垦周期并餍足楷模圭臬。

跟着ADAS/AD性能取得社会迟钝而相信的采用，对待需求哪品种型的测试，更要紧的是，需求众少测试，如故是个题目。行动为大周围摆设供给指示和确保安好的渐先进骤，众个政府资助的项目正活着界各地打开，如德国的Pegasus Project和新加坡的TR68 effort。ISO 26262圭臬的附录还先容了相闭传感器测试恳求的少许观念。

跟着天下各地政府和主动驾驶中央部分小组就这一重心展开协作，原始筑筑筑设商OEM和Tier 1S抢先恐后地率先摆设一款十足自助的汽车，重要仰仗驾驶测试行动结果上的测试手段。估计正在公途上行驶数百万英里和预测企图（如验证ADAS/AD性能大概需求88亿英里的测试）只会给原始筑筑筑设商带来越来越大的挑拨，使他们确信行使这些进步的ADAS和AD性能的安好性，并确保下一代的收入来历于这些性能的采用。

目前ADAS/AD性能开垦和验证的手段是：1.验证传感器包，2.开垦须要的软件算法，3.正在实习室奉行有限的软件测试（常常行使HIL测试筑筑），以及4.正在测试车辆中奉行驾驶测试。5.认识驾驶测试数据并确定大概升高软件才略的周围6.支配反复驾驶测试

这种迭代开垦手段当然是性能性的，同时供给了ADAS/AD性能的道途验证和验证。但因为巨额的资源束缚需求，它也作用低、本钱高、耗时长，导致开垦周期拉长。

处分计划：行使Konrad公司最新推出的DIL与传感器统一测试，验证和优化ADAS/AD性能

驾驶模仿器将人的感知和手脚纳入汽车性情和性能的功能测试。VI-grade公司的驾驶模仿器用于平凡的“虚拟驾驶里程”，以确定车辆总体计划功能和特定编制或子编制功能。VI-grade驾驶员动态Driver-in-Motion（DiM）150模仿器供给了完美的驾驶员手脚和9级的车辆运动来模仿的确的驾驶处境，而紧凑型驾驶模仿器（CDS）则注重于正在没有模仿车辆运动的处境下包罗驾驶员手脚。Konrad传感器统一HIL测试是包罗依照ECU硬件正在环测试的驾驶场景及时刺激传感器，以便ECU传感器通讯也可能行动ECU功能和性能测试的一局部举办验证。Konrad的雷达、激光雷达和摄像机模仿器用于同时刺激传感器，其输出直接发送到电子职掌单位举办打点和须要的决议/行径。

DIL与传感器统一测试联合了上述技巧的甜头，为ADAS/AD性情开垦和性能验证使命供给了一种新的测试才略。

下面显示了Konrad雷达模仿器和摄像机模仿器的观点，该模仿器DIM150正正在意大利乌迪内的VI-grade模仿测试核心举办AEB和ACC测试。

Konrad富瑞博协作伙伴的主动驾驶测试计划可能使OEM厂家正在的确驾驶测试前，正在实习室通过传感器统一测试验证高级辅助驾驶和主动驾驶ADAS/AD的性能

下面的图2显示了由VI -grade和Konrad修筑的具有传感器统一测试操纵步调的DIL的高级架构。

-传感器输出贯串到ECU或直接返回到驾驶模仿器场景模子，以便正在驾驶测试中举办及时反应和决议。

下图显示了雷达和摄像机模仿器。Konrad富瑞博协作伙伴KT雷达、摄像机和激光雷达模仿器都计划有众个总线选项，如贯串到运转场景模子的及时操纵步调的CAN或以太网。KT车载雷达测试编制（VRTS）或许通过单个编制举办标的模仿和射频衡量，以验证使命频率为76GHz至81GHz的传感器的功能和性能。它设立正在NI-VRTS雷达测试平台上，包罗用于贯串的Konrad富瑞博协作伙伴模块和用于模仿从4米到250米的一个或众个物体的测试手段，还包罗奉行射频衡量的才略，如EIRP、使命带宽，以及啁啾认识等等。行使PXI-CAN模块，雷达模仿器可能直接贯串到RT场景天生打点器。

Konrad摄像机模仿器可采取over the air（OTA）或摄像流注入，以实行摄像机模块的模仿和数字测试性能。也可能将摄像机贯串到孤单的ECU或打点器，以举办特定的摄像机流认识，比方跟踪车道记号算法或子编制测试。对待这个演示，VI-grade团队行使了一个内部VI-grade摄像机模仿器行动例子。

带传感器统一的DIL为ADAS/AD开垦流程供给了少许好处。最初，行动ground truthing的预先测试，它可能使驾驶测试修正经的评估水准。其次，正在驾驶测试之前，它正在安好的实习室境遇中牢靠地测试和验证ADAS/AD性能，包罗转角处境，以避免大概对驾驶员形成危境的开端驾驶。接下来，带有传感器统一测试的DIL许诺对ADAS/AD性能举办压力测试和回归测试，以正在驾驶测试之前确认褂讪的操作状况。第四，该测试手段将驾驶员响应行动ADAS/AD性能测试的一局部，ADAS/AD性能测试是ADAS/AD集体性能功能的闭节局部。主动辅助驾驶危殆泊车（AEB）测试如下所示。

主动危殆制动（AEB）试验和传感器统一试验。属意，显示雷达传感器检测到的物体的赤色圆圈与UI集群上的赤色汽车指示灯之间的正闭联。

有了这些好处，DIL和传感器统一测试，正正在为新一代和下一代ADAS/AD性能举办研发，有大概实行主动化1B虚拟驾驶英里数，以优化ADAS/AD性能，这是一个可能缩短ADAS/AD开垦V周期的闭节观点。Konrad Technologies富瑞博协作伙伴和VI Grade无间找寻新的操纵周围，正在这些周围，这种才略可认为ADAS/AD性能带来有用和高效的评估技巧。