序言自愿驾驶比人平安的陈说合键是站正在自愿驾驶办理了由人类缺陷激发的事情的角度上，举办领会得出的结论，但论据并不统统。诚然，人类驾驶员有诸众缺陷，但其优

自愿驾驶比人平安的陈说合键是站正在自愿驾驶办理了由人类缺陷激发的事情的角度上，举办领会得出的结论，但论据并不统统。诚然，人类驾驶员有诸众缺陷，但其上风也是现有自愿驾驶算法所无法比较的，例如对行人及其他驾驶员面部神态、手势的明确，这是自愿驾驶短期或者永世也无法抵达的才力，而恰是如许的才力使得车辆正在稠浊的途口穿梭自若，避免了因不需要的交互危险而变成的交通事情。比拟显示正在水面的冰山（事情），咱们更应合怀那些被人类合理处置掉的浸正在水面下的冰山（平安危险）。

自愿驾驶并非一个古代意思上可能无穷试错的“手机APP”，其平安基线即是要能代替人类处置途上离奇曲折的行驶危险。自愿驾驶不是可能“大肆甩锅”的辅助驾驶功用，其拓荒商将从交通运输用具供给商转换为直接交通事情负担者以及全体交通协和的负担者，既要商酌自车平安，又要统筹全体交通的平安和效能。这种改观也使得原有的汽车和驾驶员经管合联部分的性能交错正在沿途，所以，自愿驾驶就必要应对适宜各方经管哀求。

正在美邦交通部宣告的自愿驾驶平安愿景2.0中，就提到了13种企业必要声明的平安因素，折柳是：体系平安、ODD、OEDR、接受（最小危险状况）、验证要领、HMI、车辆汇集平安、耐撞性、事情后作为、数据记实、消费者指导与培训及对国家、洲和地要领规的死守。美国政府慰勉自愿驾驶公司遵循这13个因素叙述企业的实质情状。固然目前NHTSA网站中已有众达28家企业提交了平安申报，但申报实质雷同度较高，实质也都比拟贫乏。

驾驶才力的最优执行是由低概率窒碍秤谌的车+有概率性过错的人类构成的驾驶秤谌。“寄托企业最优执行提出自愿驾驶平安哀求”这条途貌似很难走通，自愿驾驶的平安哀求不只是个研发本领秤谌题目，更是从社会经受度、准则、权责等角度归纳接洽得出的对企业拓荒经管流程和质地的哀求。

正在合伙国WP29中，FRAV归纳各国的自愿驾驶平安理念，总结了五大类平安周围：DDT机能哀求、与用户间交互平安、绝顶情况处置、体系失效处置、人命周期经管，并正在最新的guideline文献中列入了众支柱法与五类平安周围的测试验证合连的叙述。我国工信部宣告的《智能网联汽车分娩企业及产物准入经管指南（试行）》（搜罗睹解稿）则归纳了汇集平安、功用平安、预期功用平安、合理可料思和可避免、数据平安、OTA经管、ODC识别与应对，以及众支柱验证要领等哀求。

合联企业该当正在众种仍然酿成根基共鸣的平安视角下领会自愿驾驶带来的收益，餍足众周围的平安经管法则，才力真正证据所拓荒的自愿驾驶功用是平安的。本文将对各国现有的合于自愿驾驶评议的根基共鸣和热门，举办先容和接洽，以供读者参考。本文合键盘绕运转正在盛开道途的自愿驾驶功用张开，其他区域运转的自愿驾驶功用亦可参照。

功用平安通俗存正在于电子电器体系平安打算中，但落实到自愿驾驶企业中却往往仅保存了体系冗余的观点，这是明确上的庞大偏颇。功用平安是一套为低落电子电气平安合联体系窒碍惹起的摧残而拓荒的经管体例，并不是说企业做了冗余功用打算就可能餍足功用平安哀求。自愿驾驶体系也是一种平安合联体系，所以企业应餍足汽车平安人命周期合联阶段的功用平安营谋流程哀求，相符汽车平安完好性品级对应流程的规章，证据自愿驾驶有才力处置窒碍导致的可避免的分歧理危险。

类比人类驾驶员+车的组合体，企业应通过功用平安，答复正在自愿驾驶体系窒碍和车辆窒碍的情状下或许将总体盈利危险（P=E*C*S）低落到现有车辆窒碍和人类驾驶员不成抗力条目（如突发心脏病）下的危险秤谌。

合于窒碍曝光率，以现阶段工业秤谌，电子产物的牢靠性还远远达不到人类的牢靠性秤谌。因为人类身体来历（清扫疲钝驾驶等不良作为）影响不行平常驾驶的事故是微乎其微的，而即使是繁荣了几十年的电脑手机等产物，死机概率仍居高不下，更况且新兴的“汽车驾驶呆板人”。所以业界的集体认知是通过对车辆组织举办冗余，升高自愿驾驶+车辆的全体窒碍曝光率（E），以低落危险概率（P）。

合于可控度C是很难评判的。正在不改观眼前社会车辆的组织下，关于L4级自愿驾驶体系窒碍曝光率（E）就必要抵达人类驾驶员一致的“身体健壮”秤谌，而且或许合理有用处理车辆窒碍时情状（可控性C）。而关于L3级自愿驾驶体系则较为繁复，由于L3级体系车上仍存正在人类驾驶员，正在打算领会进程中，必要对窒碍举办合理分级：何种只必要提示，不需做DDT相应；何种可让驾驶员接受，长年光不接受进入MRM；何种直接进入MRM并同时发出接受苦求。主意是正在自愿驾驶与人类驾驶员协同时，不留存分歧理危险给人类驾驶员及其他交通加入者，极度正在绝顶情况下必要有才力处置。

汇集平安是指汽车的电子电气体系、组件和功用处于被扞卫、不受汇集危险要挟的状况。自愿驾驶功用区别于人，会受到表里部的汇集攻击，由此带来平安隐患，这是区别于人类驾驶新增的平安危险，暂无明晰可参考的经受法则。

企业应先参照ISO21434制订汇集平安防护机制，按期发展汇集平安危险识别、领会评估和管控汇集平安危险，实时肃清庞大汇集平安隐患；成立汇集平安监测预警机制，接纳监测、记实、领会汇集运转状况、汇集平安事故等本领法子；企业应成立汇集平安应急相应机制，制订汇集平安事故应急预案，实时处理体系缝隙、汇集攻击、汇集侵入等平安危险。

预期功用平安最早是针对驾驶员误用滥用而提出的拓荒流程哀求。而自愿驾驶功用，因为ODD的桎梏，表面上是不存正在驾驶员误用滥用题目。何如将其要领论运用于自愿驾驶，笔者以为合键有两点。

第一，预期功用平安实用于基于已知功用政策性缺乏变成的摧残场景（非才力界限题目），通过合理泛化，驱动研发拓荒新政策对摧残场景举办全笼罩。图1第一个圈的拓荒形式即是目前行业常用的数据驱动型，也即是基于题目数据的回归式拓荒。第二个圈则是正在已知摧残场景边际举办泛化，测试新的功用，验证其对已知题目的办理水平，并将更众未知题目变为已知题目，并举办下一轮迭代。这也即是常说的通过压缩第三象限抵达让功用缺乏危险最小化的根基思思。

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跟着迭代次数扩张，该功用的盈利危险会出现锯齿状的低落，当抵达验证目的，企业即可终止迭代进程，宣告该功用。验证目的也必要通过跟人类驾驶秤谌比拟较举办确定。例如行人礼让功用的验证目的可能设定为人类驾驶员爆发一次分歧理礼让行人的均匀行驶里程。

第二，预期功用平安要领论与功用平安仿佛，同样实用于自愿驾驶算法缺陷的概率性题目的拓荒管控，其正在功用平安的ECS观点根本上再引入摧残事故概率。举例来讲，对信号灯的感知无论何等优越的算法总会存正在概率性的将红灯识别为黄灯的危险，正在这种已知危险下，自愿驾驶何如或许平安合规地通过途口，企业可通过采用V2X获知火线信号灯相位、同时识别笔直车道信号灯状况、通过相邻车道车辆行驶状况等众种政策担保正在该场景下餍足平安目的，而且通过仿真、途测、运转监控证据其对平安目的的相符性。正在该实例下，平安目的咱们可能设定为自愿驾驶必要低于人类驾驶员闯红灯的概率。同样与人举办比拟，企业通过预期功用平安，或许将由算法缺陷概率性题目带来的危险低落到人类因走神粗心等不确定过错作为导致危险的一致秤谌。

研发进程中企业会碰到无论何如拓荒，题目的应对秤谌也到不到人类才力基准，那么对该题目就应通过ODD予以桎梏。例如，上述信号灯识别题目，若企业引入V2X音讯后可能餍足预期功用平安哀求，若无V2X音讯则无法餍足，但企业不行愿望完全途口均具有V2X步骤。所以V2X将举动ODD的哀求元素之一，即使火线途口不行供给V2X的信号灯音讯，L3级自愿驾驶应正在途口条件条件示驾驶员接受。

针对已知摧残事故，企业均需有相应的预期功用平安拓荒流程。针对未知摧残场景，企业目前尚未有杰出的研发和测试政策予以应对，必要成立完好的采集、评估、限度开启、拓荒应对等相应机制，保护车辆不存正在因预期功用的缺乏而导致的分歧理危险。

上述两种预期功用平安的运用周围，验证目的均是以盈利危险概率来权衡。但预期功用平安并不行办理自愿驾驶平常状况下才力界限的拓荒管控。

关于“水下冰山”，咱们也必要界说自愿驾驶才力可经受的法则。目前行业共鸣是自愿驾驶必要避免打算运转领域内合理可料思且可避免的事情爆发。这就与盈利危险的经受法则有明明的差别：危险量化体例是概率，才力量化体例是参数领域。

至于为什么桎梏是正在“打算运转领域内”而非“自愿驾驶运转进程中”，咱们会鄙人文的ODD的平安性哀求中零丁接洽。

合理可料思这是对“水面下”完全情况的语义级量化。这就引出了基于场景的自愿驾驶才力评议，参考圭表是ISO34502。其通过对道途实质情况的采撷，统计取得逻辑场景的参数分散统计值，通过“小概率事故”观点找到合理可料思的参数领域。正在34502中，用通俗意思上的切入场景为例，先容了两参数合伙分散区间统计要领，给出3倍圭表差和5倍圭表差举动参考合理可料思的量化。企业运用该圭表时，必要进一步细化功用场景，避免功用场景广泛，导致参数领域过大，变成自愿驾驶才力的过桎梏。从实质企业运用执行来看，途上的切入作为可能进一步细分，如慢速切入，疾速切入、慢速切入后制动、切入中止等作为。通过对每一种损害交互作为举办参数界限描绘，可能低落对自愿驾驶才力的过桎梏水平，并低落测试验证的本钱。

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参考模子是防卫力聚积的通常驾驶员。通常驾驶员尚没有明晰界说。本文引荐是具备防御性驾驶才力、或许机动死守交规、可接纳众种规避危险方法、反映心理目标为大数据统计样本均值的驾驶员。正在UNECE R157（ALKS）准则中仅先容了通常驾驶员的反映心理目标确定要领。但并未对前三个驾驶才力特性予以界定。

现代社会防御性驾驶才力仍然是通常驾驶员的集体哀求。人类驾驶员可对边际处境举办提前10s的图谋预判，例如道途火线公交车站有静止公交车开启左转灯，那么关于该情况的预判是，公交车将要起步向左举办变道，社会车辆人类驾驶员的无误举动是正在公交车起步前，实时制动让其变道，或者自车向左举办变道。

正在交规中有层级合连，为避免事情爆发或为出格车辆让行的情状下，人类驾驶员可能冲破交规其他条件哀求。

正在UNECE R157，驾驶员关于切入场景的应对法子为制动陪同，但实正在人类驾驶员规避方法另有鸣笛、灯语、变道等方法；这些方法均必要举办修模评议。

即使自愿驾驶或许正在合理可料思的场景下，抵达上述通常驾驶员避免危险的秤谌，则可判断餍足了预期作为平安哀求。

升高交通流全体的协和性，才力有用升高道途的交通平安秤谌。协和性的擢升必要长年光的准则、指导和社会辅导。为仍旧协和性的稳当擢升，政府不大概，也不该当由于自愿驾驶繁荣随便改观既定且合理的交通法则。

自愿驾驶功用的打算应试虑交通流作为形式，不成特立独行。驾驶辅助功用往往仅合怀车辆的横纵向节制（蕴涵那些高级驾驶辅助功用），但自愿驾驶功用充任了驾驶员的脚色，它必要或许明确其他道途行使者的灯语、鸣笛、出格行驶职权等，并做出相应的决定相应。规矩上，举动道途交通作为的加入者，自愿驾驶功用应效力所运转区域的交规项。但以现有感知和经营决定研发秤谌看，思竣工这一规矩具有特地大的寻事性。举例来说，交规哀求对警车、救护车等应急车辆让行。为竣工该作为哀求，自愿驾驶功用起首应识别到边际存正在的应急车辆，而且或许剖断其是否正在推行公事，之后判断自车是否有让行的大概性。让行的大概性的判断较为繁复，若自愿驾驶车辆是窒塞应急车辆行驶的合节因素，那么自愿驾驶车辆哪怕违反信号灯等哀求，也要为应急车辆挪出通行空间。当实行让行负担后，应马上搁浅其他违规作为。这一哀求虽难，但却可能竣工，越发关于L4级来说，是必必要竣工的。

图3繁复情况下交警非圭表手势带领交通（图片来自汇集）有些交规项桎梏的作为无法明了量化，如途口通行优先权。实质途通事情，往往是因为博弈波折变成的，交警通过通行优先权或许较为明了剖断何方为主责。但关于自愿驾驶工程师而言则很难左右事实何种水平的让行，才算是旧日因餍足了哀求，而非后果。这必要分歧部委协和将某些主观条件举办客观化，让自愿驾驶的拓荒及验证需求明晰。基于后果的判断，仍由实质运转结果举办定责，并由算法的优劣和保障来归纳接受博弈的危险。自愿驾驶纵然全体死守了交规，也需合理应对正在途上合理可料思的违规社会车辆。这点也是预期作为平安必要笼罩的实质。

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企业必要证据针对完全涉及ODD界限的因素的感知方法牢靠合理，及相应体例餍足规划事故和非规划事故哀求，不留存分歧理的危险，可采用预期功用平安的领会体例。回到咱们正在预期作为安一共分留存的话题：为什么桎梏预期作为平安是正在“打算运转领域内”而非“自愿驾驶运转进程中”。来历是，当碰到非规划事故时，自愿驾驶车辆仍然凌驾了ODD，但仍处于自愿驾驶运转进程中，此时平安危险激增，咱们只可哀求自愿驾驶进入到MRM，无法哀求其仍能竣工平常状况下的驾驶才力即预期作为平安。人机交互症结合键涉及驾驶员主动过问、HMI、接受苦求、驾驶员状况监控等。国际的FRAV和国内的国标自愿驾驶功用通用本领哀求都针对各交互症结提出了本领哀求，以担保平安。企业拓荒合联功用应证据餍足合联哀求。本文错误合联哀求举办复述，仅扔出几个未解的规矩性困难。主动过问时，自愿驾驶功用是否马上退出？笔者以为，短期内自愿驾驶对危险的剖断才力难以抵达老司机的秤谌，除非企业能通过其驾驶脱节数据，证据由人过问导致碰撞的危险秤谌要比自愿驾驶明显高。即使这种秤谌真的仍然抵达了，公然数据也是一件对企业墟市反应有极大利好的事务。但到目前为止，浩瀚企业对脱节数据举办高度封闭。由此可知，人类的决定还是正在大家情状是合理的。正在该揣度下，即使爆发主动过问，自愿驾驶功用应将驾驶权马上交还给人类驾驶员。如许也或许避免人机共驾状况下负担界定不清的题目，过问后负担应由人类驾驶员接受。接受苦求发出后，驾驶员是否应被哀求马上接受？正在最初的SAE J3016中，L3级自愿驾驶功用发出接受苦求后，驾驶员有负担马上接受。但跟着行业繁荣，人们对自愿驾驶明确日趋长远，再将接受中分歧理的危险留给驾驶员即是企业不负担的再现。从“ODD合理性”一节中，咱们可能看出，无论瑕瑜规划事故仍然规划事故，只是哀求发出接受苦求，接受前危险的接受者仍是企业。驾驶员接受后，负担逻辑和过问时相似的，接受点后，自愿驾驶马上退出，驾驶权和负担交还给驾驶员。即使接受苦求发出的分歧理，留存了人类驾驶员也无法处置的危险，则证据企业正在打算之初就存正在告急题目，驾驶员也不应被强加接受负担。人类驾驶员应出于流利驾驶体验和填充自愿驾驶功用政策性缺乏（例如不行正在V2X装配的红绿灯途口通行）等来历收到苦求后志愿择机接受，而非接受处置自愿驾驶存留的分歧理危险。我国改进性地将驾驶员状况举动自愿驾驶激活与运转条目之一，提出了驾驶员状况+ODD的ODC观点。那么，是否任何驾驶员均可能激活自愿驾驶功用呢？笔者以为，必要颠末专业培训后的驾驶员，正在熟练知道自愿驾驶功用的激活/接受/过问/MRM等根本观点和操作后，才可激活自愿驾驶功用。为竣工这一哀求，企业正在贩卖车辆时，需对驾驶员举办售后培训。自愿驾驶功用的驾驶员状况监控也不只仅监控驾驶员的疲钝状况，还需确认眼前驾驶员是否颠末培训，是否具有开启功用的权限。此外，自愿驾驶功用有负担供给用户接受或者过问的完全驾驶条目，蕴涵符合的照明领域与强度、明净的挡风玻璃、符合的后视镜角度等。而且，能正在此根本之上，供给接受和过问机缘的平安危险提示，这是正在用户驾驶平安性秤谌上的附加功用，其收益与预警功用的辅助驾驶雷同。通过上述题目的接洽可能看出，合理结构人机交互，让驾驶权责明了，是担保平安的先决条目。行业仍需举办通俗接洽并验证合理的人机交互体例，为功用圭表制订和准则完好做出进献。从浩瀚驾驶辅助事情中咱们可能看到自愿驾驶运转数据和事情数据记实的厉重性，关于来日自愿驾驶更是云云。交警必要基于该数据判断事情与违规负担接受方，墟市监视经管局必要基于该数据判断自愿驾驶是否存正在质地缺陷，工信部必要据尔后置性评判企业打定准入资料的实正在性。企业必要遵循DSSAD圭表和GB 39732—2020 汽车事故数据记实体系记实下合联实质，而且应餍足数据存储测试哀求，蕴涵：数据触发条目试验、数据无误性试验、数据存储才力试验、存储笼罩试验、断电存储试验等。存储的数据应能被无误读取，且应能防卫数据被窜改、伪制或恶意删除。遵循现行交规哀求，正在事情爆发后，应泊车对受伤职员举办施救。自愿驾驶功用应能创造自车爆发了事情，并正在自车情状批准的条目下，节制泊车，保存事情现场。如若不行竣工该才力，则会带来闯祸遁逸的告急后果。参考美国耐撞性平安因素，自愿驾驶功用不应低落现有主被动平安圭表桎梏下的平安性秤谌。即使缔制商不改观现有驾驶舱构造、主动平安参数设立，这点哀求不难抵达。但现有L4计划供给商提出了拿掉对象盘或者调转座椅的对象等观点，这就必要从新对气囊装置场所、起爆年光举办标定。企业即使思做到高于此基准哀求，那么就要将自愿驾驶功用、主被动平安合伙拓荒，精准低落碰撞毁伤水平。车辆全人命周期运转的自愿驾驶功用规矩上应与最初准入采用的版本一律。但商酌到未知担心全的缺陷必要长年光验证，社会经受通过软件升级办理未知担心全题目。但企业也必要担起升级经管的表率化题目。企业应制订软件升级从打算、拓荒、测试、宣告、推送等进程的圭表表率，并遵从推行。企业应对软件升级大概影响的功用和机能举办测试和验证，确保相符合联准则、圭表和本领哀求。完全哀求可参看WP29中合于OTA的接洽文献。车辆并非手机，电脑，它哀求正在其全人命周期中，机能应仍旧正在相对安闲且一律的状况。古代车辆正在长年光运转后，制动体系、悬架体系、驱动体系等参数均会爆发小幅度的变动，但仍能通过合理养护，担保通过年检哀求。自愿驾驶功用还是搭载正在古代车辆组织之上，应或许适宜这些参数的变动，并仍旧对上述各项平安哀求的相符性。适宜的体例可能是或许识别到参数的变动，并对自愿驾驶功用举办自适宜调剂，或者是正在自愿驾驶功用打算之初就对各项哀求扩张必定的平安系数，亦或者是正在参数变动到必定水平，提示用户举办维教养护。此外，自愿驾驶功用正在车辆上装置了独属于本人的部件。企业正在拓荒进程中也必要商酌部件老化、疲钝、标定参数更改等影响。我国汽车周围圭表制订体例往往是将一个新功用的机能哀求和对应考验要领写正在统一个圭表中，这轻易了企业研发和第三方测试实践。但自愿驾驶功用哀求涉及了太众方面，即使将完全试验要领都写出来并不实际。国内鉴戒众支柱法理念，折柳制订了仿真（草拟中）、封锁地方（宣告）、实质道途（搜罗睹解）三项圭表。封锁地方国标的思绪与古代ADAS圭表一律，挑选了表率功用和损害场景举动测试项，很难桎梏自愿驾驶的平安基准。实质道途测试圭表基于小概率事故正在较短试验时长中不应爆发的假设，抉择笼罩表率因素的试验道途，举办72小时自愿驾驶功用“相联”测试，通过的中枢哀求为无窒碍、无过问、无事情、无违规、无明明分歧理作为。该标正确定了一个合理门槛，但也只可供第三方行使。自愿驾驶拓荒企业正在量产时会声明餍足了上述十个方面平安哀求，但各方面仍必要科学的证据体例，企业需证实其担保抵达哀求所采用的测试评议要领与用具以及最终评议结论，例如功用平安必要做FEMA和窒碍注入，预期功用平安必要做HARA和基于数据驱动的题目全笼罩测试，预期作为平安必要举办基于场景和驾驶员的才力比对测试等。即使自愿驾驶激发了上述哀求合联的事情，政府也必要企业根据声明的测试评议要领与用具，供给更周详的自证据资料证据研发测试的充裕性与实正在性。行业必要针对上述平安哀求（蕴涵国标通用本领哀求的每一条）酿成能餍足测试充裕性的最优执行要领，使得各项功用、机能评议表率正在统一对话纬度上，也可为各部委的准入供给体式一律的证据资料。企业必要当真思索，务实执行上述十点平安哀求，依照并高于合联圭表准则，从功用竣工、拓荒流程等众个维度，脚结实地擢升自愿驾驶才力，担保自愿驾驶平安。本文核心叙述了可变成事情危险的平安话题。自愿驾驶还需依法扞卫一面数据平安，正在此，就不接连接洽了。

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