自愿驾驶车辆的拓荒必要多量的测试和验证职责。研究到测试和验证职责繁杂性和本钱，SERES 遴选了dSPACE测试体系，正在拓荒早期活络地利用于切实传感器正在环的测试。

自愿驾驶车辆的拓荒必要多量的测试和验证职责。研究到测试和验证职责繁杂性和本钱，SERES 遴选了dSPACE测试体系，正在拓荒早期活络地利用于切实传感器正在环的测试。

SERES是一家环球运输技艺企业，用心于拓荒和成立智能电动车辆，以创筑更安乐、更明净的可接连繁荣社区。SERES技艺极力于为环球墟市供应更优秀的安乐性、便当性以及更佳功能。SERES具有并运营着分散于美国、中国和日本的成立、安装和研发步骤。

SilkRides是SERES的一个营业部分，担当拓荒自愿驾驶 (AD) 技艺。团队相沿了硅谷的OEM古板，专为汽车成立商供应高性价比的盛开式自愿驾驶处理计划。SilkRides创立于2017年，已正在都市和公道场景中显现了Level 3和Level 4自愿驾驶气力。

该团队担当拓荒和成立自愿驾驶车辆相闭的扫数技艺，个中搜罗感知、计划和职掌方面的专业常识。这些常识不但用于拓荒，并且还用于验证这些与安乐相干的范围以及OTA软件更新、硬件策画等，个中的一个症结组件是局限基于人工智能的域职掌单位。它用于评估传感器数据并确定驾驶政策。正在第一步中，它是动作原型职掌器完成的， 然后逐渐拓荒以举办大周围坐蓐。

为了证据自愿驾驶体系与均匀水准的人类驾驶员相同安乐，能够必要正在切实的道况下举办数十亿英里的驾驶测试验证。其它，软件的每次更新都必需通过苛厉的测试。正在SERES，咱们的测试资源有限，日程也很重要，因而举办大周围的道道测试是不实际的。为了加疾咱们的拓荒和验证周期，咱们生机通过差异级此外仿真来设立咱们的验证和确认流水线。云云正在道道测试之前，咱们可能对每个软件版本的症结场景和极限案列举办测试。

为了测试一切链条的影响，咱们通过dSPACE雷达测试台架对雷达传感器举办了OTA驱策。借使必要，仿真测试可能搜罗车辆的前保障杠和底盘组件。云云，就可能研究到总共的软硬件层，从探测雷达前端的信号到正在雷达ECU中对其举办评估都包罗正在内。这个极端紧凑的测试台架苛重搜罗一个具有集一天线(用 于发送/汲取效力)的电波暗室、一个通过标定的dSPACEAutomotive Radar Test System (DARTS) 和一个 SCALEXIO HIL 仿真器。为了举办测试，雷达传感器被固定正在电波暗室内，由切实雷达回波举办驱策。通过闭联回波，雷达 ECU 也许牢靠地确定雷达方向的间隔、速率、雷达截面 (RCS) 和角度。咱们行使两台 DARTS 9030-M 装配测试前雷 达。对待角雷达，SERES 安置了一台极端适合短间隔驱策的 DARTS 9030-MS 装配。此摆设足以测试总共相干的驾驶场景。

正在 SilkRides，每个软件版本都要通过众个级此外测试，之后才略利用于待测车辆。最初，咱们举办单位测试和模块测试，以确保新软件组件的运转适合预期。然后，新组件与其余的决定和计划模块举办集成，用于软件正在环 (SIL) 测试。正在测试中，软件通过相干测试案例对仿真车辆举办职掌，从而评估其功能。借使 SIL 测试结果适合预期，则会正在域职掌器硬件上编译新的软件版本，以举办硬件正在环 (HIL) 测试。该历程对待测试分外(比方虚拟道道)也许确保必定的数据一律性。正在 SIL 和 HIL 测试历程中，将会窥察并修复很众涉及软件的题目以及软件和硬件之间交互的题目，从而裁减验证软件版本所需的测试车辆数目和道道测试里程。

咱们必需通过 HIL 测试处理少少症结需求，以便正在 SilkRides 举办自愿驾驶拓荒:

软件和硬件的内部集成：咱们生机通过 HIL 尽早测试域职掌器中的软件。嵌入式软件集成或硬件上的及时操作惹起的总共题目都可能正在车辆测试之前识别和解救。

第三方传感器的集成测试：借助 OTA 雷达和摄像头测试台架，咱们可能正在 HIL 测试体系中集成切实的传感器。由传感器驱动、线束和传感器本身惹起的题目可能正在 HIL 测试中处理。

用于至极案例的安乐实行室测试平台：正在道道上测试至极景况和硬件阻碍能够很风险，而且不行正在 SIL 仿真中举办模仿。通过 HIL 体系，咱们也许正在实行室的安乐处境中验证这些潜正在风险景况。相闭此操作的详尽消息，请参阅“阻碍操作效力的仿真”局限。

“为了证据自愿驾驶体系与均匀水准的人类驾驶员相同安乐，能够必要正在切实的道况下举办数十亿英里的驾驶测试举办验证。咱们运用dSPACE 测试体系举办试验，找到了一种正在虚拟道道上测试切实物体的高效要领。”

为了推广详尽而周详的实行室测试，咱们生机得到一个包罗 SilkRides AD Stack 的无缺，而且活络的体系。咱们与dSPACE配合界说了一个别系，可能助助咱们竣事传感器、职掌器和推广器的集成测试。它包罗一个可能切实代表咱们车辆的 HIL 仿真器。其它，咱们还行使四个同步传感器测试台架对其举办了扩展，将切实雷达和摄像头增加到正在环中。因为可能行使切实组件，咱们还能正在拓荒的早期阶段评估差异组件的功能。

咱们通过行使 ASM Traffic 展开驾驶测试。ASM Traffic 是 AutomotiveSimulation Models (ASM) 东西套件的交通仿真模子。通过 ASMTraffic，咱们也许正在从高清舆图中导入的道道上界说交通车辆、行人、交通标识等。其它，ASM Traffic 还也许为咱们车辆的辅助效力(比方自合适巡航职掌、车道仍旧、超车辅助等)创筑测试场景。全部测试自愿化由 Automatio

nDesk 打点，同时还供应了特别的测试选项，比方参数调剂和测试呈报。闭环测试仿真场景随后导入传感器测试台架，以驱策雷达和摄像头传感器。传感器信号是待测筑筑的输入，待测筑筑是咱们的职掌器，运转已拓荒的自愿驾驶软件，而这些自愿驾驶软件具有感知和传感器交融算法。云云，总共自愿驾驶组件城市被集成，咱们必要研究它们的切实举止。每次虚拟驾驶测试都通过3D动画及时监控。

“运用雷达测试台架，咱们可能正在早期阶段评估和测试雷达传感器。这大大改观了雷达打点和自愿驾驶软件的拓荒。”

测试能够性和结果测试体系以 HIL 仿真器和测试台架为根蒂，可为咱们供应各式测试能够性，进而完成优秀的笼盖率。它们还会正在雷同条款下举办疾速评估。SERES 举办了以下评估和测试，并得到了获胜：

活络的传感器集成自愿驾驶范围正正在疾速繁荣，因而咱们应当与时俱进，将眼光投向也许合适式样改观的范围。咱们遴选dSPACEOTA 雷达和摄像头测试台架是由于它们也许活络合适差异的传感器类型和传感器摆设。OTA 要领明显低重了推广合理性测试的难度，使之变得相等轻松。云云，传感器(无缺职掌单位，搜罗信号打点软件)的举止可能正在规章的条款下，更加是临界景况下举办评估。正在这些景况中，无论方向是否被传感器检测到，对待进一步打点传感器信号的软件拓荒来说都是至闭紧张的。

为了测试摄像头的感觉特征，咱们通过 dSPACE 摄像头暗箱对摄像头成像器芯片举办 OTA 驱策。为此，它装备了显示器来显示仿真的传感器处境(比方，由浩繁车辆、行人、道边布局物等构成的交 通场景)。之后，摄像头会进一步打点数据。为了最大范围地裁减特别的光源或眩光，总共组件都安置正在一个关闭的暗箱内。

SilkRides 仰赖汽车 Tier 1 供应商供应雷达传感器，因而正在遴选供应商时，必必要研究对传感器的功能举办正确的基准测试。正在车辆前进行雷达功能测试时，广泛必要一个较大的测试地方，而且广泛必要正在安置地面实况筑筑的景况下，让待测车辆和方向车辆同时搬动。通过闭环雷达测试台，很众测试都可能正在实行室中举办，而且也许供应明显一律的结果。这要归功于安置正在每个雷达测试台架上的dSPACEAutomotive Radar Test System (DARTS)。它运用搬动的天线通过 OTA 办法发生雷达回波，因而也许极其凿凿地确定传感器的特征。

“正在拓荒自愿驾驶软件时，切实性是症结。借助 ASM 东西套件，咱们可能正在传神的处境中推广虚拟测试。”咱们的 HIL 体系包罗 1 个摄像头、1个前雷达和 2 个角雷达，它们足以仿真咱们体系中的大无数高速公道驾驶效力，由于角雷达可能摆设正在车辆的前部、侧面或后部。之后，咱们可正在 SCALEXIO 平台上增加特别的摄像头、雷达、激光雷达、超声波传感器以及 GNSS 仿真器。因为体系筑立活络，这些既可能是硬件扩展，也可能是软件扩展。比方，体系援手集成dSPACESensorSimulation 东西链中的激光雷达模子，从而仿真一切激光雷达传输通道，搜罗 3D 处境。

阻碍操作效力的仿真跟着 SAE Level 3 或以上品级的自愿驾驶体系的繁荣，该体系的很众局限必需正在总共操作规模中完成“阻碍后仍络续职责”的形态。此类阻碍条款很难正在车辆中重现，有时乃至很风险。正在发作阻碍时主效力和备用效力之间的切换，以及各式道况下的安乐泊车操作都可能正在 HIL测试中举办仿真。

通过dSPACE东西，比方AutomationDesk，咱们可能正在启动时自愿摆设测试台架，这大大裁减了手动输入步调。其它，咱们的很众测试可能正在无需用户操作的景况下自愿推广。因而，对待每个新的软件版本或硬件篡改，均可体系地评估一组固定的测试案例。

行使高清舆图天生场景：海湾大桥SilkRides 公道驾驶行使第三方舆图来举办车道仍旧辅助、车道变换和途径遴选效力。通过集成dSPACEASM 和高清舆图导入，咱们可能确保高度传神的仿真处境(与切实测 试比拟)。旧金山湾区海湾大桥的入口和出口闪现了很众具有挑拨性 的场景。咱们已将海湾大桥舆图导入 ASM，并正在咱们的 HIL 测试体系中从新创筑了很众此类棘手的测试 案例。

dSPACE测试体系供应了一种特别要领，也许将传感器和职掌器集成到虚拟车辆中并一齐举办测试。通过行使这种极端切实的测试处境，咱们正在拓荒的早期阶段就能负责所用硬件和软件组件功能的紧张消息。因而，咱们正在早期阶段做出了冲破性的决定，进而加疾了拓荒流程。因为测试案例可能轻松地复用，因而可能推广回归测试，对阻碍解除举办牢靠的验证。其它，通过扩展活络的测试体系和测试库，还可能餍足新的需求。咱们等候着通过运用这一宏大牢靠的测试体系举办验证，使咱们的新车也许疾速上道。

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