自愿驾驶汽车（AV）测试依然进入到了新的阶段。越来越众的企业每年都正在推出可上途行驶的全新自愿驾驶汽车，况且跟着工夫的推移，测试的累积里程也正在大幅推广。与

自愿驾驶汽车（AV）测试依然进入到了新的阶段。越来越众的企业每年都正在推出可上途行驶的全新自愿驾驶汽车，况且跟着工夫的推移，测试的累积里程也正在大幅推广。与此同时，自愿驾驶汽车缔制商可能操纵的实践室测试东西和工夫也正在不休演进。

日益前辈的仿真工夫可能助助自愿驾驶汽车缔制商正在痛疾的实践室境况中，对可靠场景下的激光雷达、雷达、GNSS和其它自愿驾驶导航体例举行评估。通过仿真车辆及其边缘境况，缔制商和拓荒商或许以迅疾且可反复的方法，以远低于道途测试的本钱达成对周围案例的评估。

正在尽能够可靠的推广进程中，HIL测试可能供给诸众上风。本文将着眼于HIL测试的少许直观上风，并探求思博伦助助您达成高牢靠性、低时延测试境况的三种门径。

硬件正在环（HIL）测试可能供给超越实际道途测试的诸众上风。最紧要的是，HIL测试可能助助您无需将HIL硬件正在室外举行测试就可能分解其正在实际宇宙中的可靠出现。

因为没有任何简单的传感器或许正在一共前提下都绝对牢靠，自愿驾驶汽车的拓荒职员和测试工程师需求一种拓荒和测试传感器交融办理计划的门径，当某种传感器失效时，这些算法可能确保症结的安好和导航效力可能转交给此外一套体例，比方，假设倒霉的能睹度搅扰了车载摄像机，雷达便可接受其效力并担负起车辆识另外职责。

•GNSS是方今惟一可用的环球性定位体例 － 因而，它也是惟一可能供给延续地位数据的传感器。

与其它自愿驾驶车辆传感器差异的是，GNSS不受光照水准和众种卑劣气象的影响 － 因而也就成为自愿驾驶车辆传感器矩阵中的紧要构成个人。

通过将GNSS融入HIL中，自愿驾驶汽车缔制商不单或许测试和拓荒自身的传感器交融工夫，还可能界说差异传感器协同运作的方法。这意味着这些企业或许以更一切彻底的方法，对产物响合时间转变的才略举行评估。

HIL装备需求扶植一共境况类型的模子来达成合用于自愿驾驶汽车的可靠测试，此中还要包罗车辆所交融的众种传感器。扶植模子的对象包含道途和车辆，以及传感器天线、气象、部分光照，乃至再有电离层，由于惟有如许技能达成餍足测试主意的有代表性的模仿。

但题目正在于，当您正在仿真的丰富可靠场景中增加出格的元素时，都需求面临推广HIL装备总体时延的危险。

正在一个典范的HIL配置中，您的驾驶模仿会将车辆数据播送到汇集中的一共模仿器上。接下来，GNSS模仿器会天生一个车辆正在可靠宇宙中所体验到的RF境况，而且将其传导给回收机。以来，回收时机天生一个其与HIL平台和/或汇集上其它模仿器共享的PNT办理计划。这些信号正在往返发送进程中的任何时延都能够导致导航办理计划和可靠车辆定位/地位之间的谬误，从而对自愿刹车和转向等特质的功能发作晦气影响。

比方，假设您的配置中存正在100毫秒的时延，那么当模仿车辆以120千米/小时行驶时便会发作3.3米的定位不确定性，如许的测试不确定性能够导致车辆凌驾可接纳的功能容限。当您的测试硬件发作的时延太大时，模仿的切确度便会消重，而正在测试自愿驾驶车辆导航和定位时的用意也会大打扣头。

仍旧低时延是您的HIL配置中达成高精度水准和高测试确定性的症结。然而，假设您欲望对传感器交融发展一切彻底的测试，就需求将众种信号天生器包罗正在环中，而如许又能够带来重大的时延。

不外，这种状况也是一律可能避免的。假设采用准确的硬件，您不单可能消减此类时延，还可能达成精确、可靠的测试。

思博伦不停正在与dSPACE等企业发展亲热的合营，并创修出了众种精确、可靠且时延极低的HIL测试办理计划。因而，思博伦或许为汽车拓荒商供给三项症结的上风：

操纵非专用信号天生器的用户往往都邑发明，这些办理计划会正在RF天生中发作重大的时延。而正在思博伦，咱们供给的是用于GNSS信号天生的专用硬件办理计划，可能达成比平凡取代计划更短的管束工夫和更低的时延。

您正在模仿软件中所用的API也将正在低落时延方面阐述症结的用意。思博伦的SimHIL可能供给专为您的测试配置中的体例所打算的及时通讯才略。

内插和外插工夫可能助助咱们对仿真测试时代的预期时延举行积蓄。思博伦的SimGEN可操纵强健的管束和预测才略来达成零有用时延。

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