霹图卫：VISSIM软件在自动驾驶仿真测试中的应用-绵羊汽车生活记录

4月10日正在深圳举办的CITE2021智能汽车工夫生态峰会暨第五届ADAS与主动驾驶论坛上，霹图卫软件科技（上海）有限公司中国区总司理沈畅小姐颁发了中心演讲《PTV VIS

4月10日正在深圳举办的CITE2021智能汽车工夫生态峰会暨第五届ADAS与主动驾驶论坛上，霹图卫软件科技（上海）有限公司中国区总司理沈畅小姐颁发了中心演讲《PTV VISSIM软件正在主动驾驶仿真测试中的使用》。演讲实质如下：

很得意有时机向群众先容一下PTV VISSIM软件正在主动驾驶中的使用。我的演讲首要分四个人：

PTV公司距今已有40众年史乘，从来深耕正在守旧的交通界限和物流界限，从2005年动手进入中国市集，近年来迟缓正在汽车市集中被普通熟知。PTV正在全宇宙正在120众个国家有着20众家分公司，共有5400众个用户，软件使用正在环球漫衍普通。

拟人化的主动驾驶车辆开垦有许众阶段：阶段1、阶段2首要是根底场景和高级场景；阶段3涉及到交通的状况；阶段4为交通场景。

平常注解便是：主动驾驶车辆不恐怕仅为一辆车正在一条道道上运转，会不行避免遇到道道的其他运用者和其它交通用具，好比，大家汽车、小汽车、自行车、摩托车、行人等。正在云云极少丰富的场景下，主动驾驶车辆是否合适都市交通境遇的运转状况，是必要正在车辆开垦高阶段思考的题目。

仍然有许众车厂给咱们反应，主动驾驶车辆开垦到高阶段时，交通状况是绕不开的一个坎。PTV VISSIM会供给一个虚拟交通场景状况以及交通流状况。

如上三幅图所示的交通场景，便是交通流仿真的全体地势。图片揭示的是一个典范欧洲都市的交叉口，正在这个交叉口里，有许众信号灯统制的标识以及交通讯号灯筑设计划，包蕴：大巴车、大家汽车、自行车、小汽车、轨道交通。

正在一个丰富的交通空间里，完全交通介入者城市彼此产生功用，PTV VISSIM能够正在云云一个平台长进行仿真判辨——通行光阴、速率、加快率等，这是准则都市交叉口的交通仿线

PTV VISSIM能够按照需求开垦差别的交通场景。举个例子：按照差别道段类型，随机天生驾驶员操作失误仿真。好比，等红绿灯时看手机、有让行标识但没小心避让、限速道段超速、压线行驶等等，这几种驾驶员操作失误场景，正在实质道道物理测试时，不必定会产生。

但正在仿真平台上，很容易界说它的产生概率，把仿佛的仿真场景放到仿真软件里，能够和主动驾驶车辆一道实行仿真，侦察正在这种情况下，主动驾驶算法是否可以解决这种境况。

这是一个对比典范的交通场景，道面不止一个交叉口，由几个交叉口或一个交通走廊构成。正在这个交通走廊中有许众交通流，正在这些交叉口处，对应大方指示牌以及行人的步行空间。

正在云云一个丰富的交叉口场景中，PTV VISSIM能够把实正在宇宙中许众的交通元素，包含标识、信号灯配时，以一种软件可以分析的讲话读进去，而不是纯洁地放一张图，立一个信号灯，背后有相对应的驾驶法规、让行法规，城市模仿出来，给无人驾驶测试供给交通场景。

这是2020年减少的新功效。无人驾驶最容易落地的一个场景之一，便是高速公道上的无人驾驶车队。VISSIM供给极少新的对象，模仿主动驾驶的编队和离队场景，正在软件里能够实行测试。

PTV擅长做交通仿真用具，擅长做许众差别交通流格式。交通用具能够放到仿真软件内部来实行模仿，同时道道上许众信号灯统制、交通统制讯息，也能够放到软件平台内部。这些交通统制讯息会对驾驶活动发作影响。

PTV背后有一个国际承认的模子，用来增援车辆和车辆之间的彼此活动。一个是跟车模子，即车辆跟车辆之间的随从，它有四种状况：自正在流状况、亲切状况、随从状况、刹车状况。

换道模子方面，一种是基于旅途思考的须要换道模子，尚有一种是不满前面这辆车的速率，正在旁边超速空间许可的境况下，实行换道超车，这是自正在车道换道模子。

正在这个车道上有许众车辆，有货车、小汽车，中央尚有摩托车，摩托车和小汽车混正在一道列队过红绿灯，像云云车和车之间的合联，不必要人工界说轨迹点的讯息，而是通过软件来助助运转。

正在运用VISSIM的时期，除了界说许众车流量的讯息，以及车自己的讯息以外，还必要界说它的对象计划，譬喻说匝道汇入、变道，或者是交叉口的转弯冲突，事实谁让谁，必要通过软件内部的特点属性或者是用具来实行界说，这都是界说优先权的题目。

界说优先权的题目许众种手法，最纯洁的手法是模仿红绿灯或是交通标识、限速标识，能够按照这些格式对车辆实行流量或者活动影响。

PTV VISSIM还能够界说许众种差别的旅途，纯洁的静态旅途，或者是按照公式函数界说的旅途，或者是界说极少限制的旅途。

好比说正在高速上有一辆车扔锚了，必要有半个小时的解决光阴。后面完全的车辆可通过VISSIM筑设的限制旅途，清楚车辆扔锚所正在的车道，（为了避免拥堵）后车提前变到其他车道长进行通行。出了事项自此，向来是三车道的道道，造成两车道，会导致高速公道上的车流量绝顶拥堵。VISSIM能够定量判辨它的拥堵境况，然后做出交通流计议。

第一种，正在VISSIM内部供给了默认的自带主动驾驶车辆活动的车辆类型。能够自身选车辆类型，把它对应的驾驶参数稍作更改，涉及到跟车模子、车道改变模子、车速等都能够筑设。

倘若是从交通视角去判辨无人驾驶车辆正在交通流的差别比例，对付全盘交通的影响，能够用上面的模子。倘若站正在车企视角，要考虑全体无人驾驶车辆，能够供给差别的格式，全体为下面几种形式。

群众能够看到这个点相当于是一辆车，上面是有驾驶员操控的车辆，下面是无人驾驶车辆。小汽车和小汽车之间的跟车隔断是有改变的，无人驾驶车队能够许可车辆之间的隔断绝顶短。

倘若是车企角度，能够用咱们外部驾驶员的模子接口。譬喻说，车辆有一套自身的算法，能够清爽正在每一个仿真秒，周边每个车的处所、速率，自身做一个决断，该加快照样减速，是否变道。能够把这个算法放到软件内部，用这个算法去统制交通流仿真内部的一辆车或者是几辆车，其它的靠山车辆照样自正在统制。云云就能够做到正在一个对比大的交通场景里测试无人驾驶车的统制逻辑算法是否确切。

正在这内部，咱们的接口是C++的，增援windows版本，也供给Linux版本，倘若大算力、大仿真也能够做。

其办事道理是，VISSIM每一个仿真步长会预备车辆新的处所，把周边的境遇、信号灯状况、速率、加快率等讯息传给外部驾驶员接口，外部驾驶员接口跟无人驾驶的算法对接，对接自此，因为方圆车辆的讯息都已更新，能够通过算法去更新这辆车的处所、速率、加快率的境况，再返回到VISSIM的交通场景里，VISSIM内部的一辆车或者几辆车会被主动驾驶算法统制更新，接下来方圆的车辆也会相应地更新。

以上说的是外部驾驶员接口，接下来讲一下驾驶模仿器的接口，这要跟一个硬件的驾驶模仿器实行对接，做人机互动或者是软件硬件正在环。同样也是增援C++接口，增援windows版本，也增援Linux版本。

正在无人驾驶内部现正在用得最众的是撮合仿真。PTV的上风是做交通流的仿真，尚有许众公司擅长做动力学仿真，或者车辆通信软件、车辆感知、车辆更改软件，能够一道合营做撮合仿真，以抵达用户请求的用具链。