对付手机中的导航舆图，专家肯定都不目生，简直每天城市用到，无论去往哪一个目生的地方，掀开手机舆图都能火速为你找到一条最轻易、赶紧的途。对付司机而言，导

对付手机中的导航舆图，专家肯定都不目生，简直每天城市用到，无论去往哪一个目生的地方，掀开手机舆图都能火速为你找到一条最轻易、赶紧的途。对付司机而言，导航舆图是至合首要的，而对付自愿驾驶而言，粗略的导航舆图还无法餍足其需求，需求扩大许众特殊的语义消息。因为输出直接给到自愿驾驶算法中的决议策划模块，是以高精舆图中需求蕴涵周密的道途模子、车道模子、道途部件、道途属性等等。可能说有了高精舆图的助助，自愿驾驶中的决议策划算法可以加倍完全地认识四周的情况消息，并将厉重元气心灵放正在应对四周的车流、人流上，独揽更众消息后做出加倍合理、安定的决议。本篇著作就携带读者周密认识一下目前正在自愿驾驶中施展至合首要功用的高精舆图。

所谓高精度舆图（也称为高精度舆图），实质上是和遍及导航电子舆图相对而言的任职于自愿驾驶体系的专题舆图。高精舆图也称自愿驾驶舆图、高分辩率舆图，是面向自愿驾驶汽车的一种新的舆图数据范式。高精舆图绝对地方精度挨近1m 相对地方精度正在厘米级别，可以抵达10-20cm。

确切和周详地表征道途特性，并央浼更高的及时性，是高精度舆图最明显的特性。其余，高精舆图记载驾驶行动的简直细节，囊括范例驾驶行动、最佳加快点及刹车点、途况庞大水平、以及对分歧途段信号汲取境况的标注等。

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静态高精度舆图处于底层，是目前研发的要点。它大凡由含有语义消息的车道模子、道途部件（Object）、道途属性三类矢量消息，以及用于众传感器定位的特性（feature）图层组成。

动态高精度舆图则兴办于静态高精度舆图的根底之上，它厉重囊括及时动态消息，既有其他交通插足者的消息（如道途拥堵境况、施工境况、是否有交通事变、交通管制境况、气象境况等），也有交通插足物的消息（如红绿灯、人行横道等）。

高精度舆图不单高正在其厘米级的量化水平，更高正在其空间空洞宗旨，行动自愿驾驶体系的首要构成部门，高精度舆图相较于古代的导航电子舆图，潜心于自愿驾驶场景，让自愿驾驶车辆人性化地领会不休蜕变的实际情况，通过云端及时更新的众图层高精度舆图数据，正在自愿驾驶车感知、定位、决议、策划等模块起到首要功用，是自愿驾驶处理计划不行或缺的一环。

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让咱们设思一个范例的自愿驾驶场景，假设咱们正正在驾驶一辆车行驶正在道途中，而咱们前线有辆自行车正正在骑行，那么对付咱们而言，可能有两个决议：跟车或者变道。对付自愿驾驶车辆来说, 它做出变道决议需办法会许众简直的消息：

如今车道是否允诺变道，车道的类型，车道线是虚线依旧实线，变道隔断是否足够长，变道后是否可以抵达尽头等

可能看出，以上这些消息对付自愿驾驶车辆来说至合首要，而自愿驾驶的感知算法因为感知范畴、算力等等由来，无法给出这样无误及充足的场景消息，这样境况下，高精舆图就施展出了其不行替换的功用。

讲完了高精舆图的功用，接下来咱们深切认识一下合于高精舆图是何如修制的。大凡来说，高精舆图的修制分为以下几个方法：

人工检讨/标注，现有的算法还做不到 100%的自愿抽取，以是仍会出席人工检讨和标注的合键。

后管制和验证，全盘数据出来之后，还需求举办后管制和验证。管制的最终主意是确保供应的舆图消息是确切的，假设一个红绿灯地方标错了或者自愿识别错了，那或许会导致途测进程中涌现安定隐患，以是验证合键是很首要的部门。

Release（宣布），验证通事后，将会举办数据的宣布（Data Release），所罕有据会纳入团结的统治中，每一版本 Release 的舆图的质料已取得厉峻验证。这是一个惯例的宣布流程。

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讲完了高精舆图的上风与须要性，接下来就让咱们看看高精舆图假若真正操纵正在自愿驾驶中，将来所会碰到的寻事及落地难点。

最初便是本钱题目，高精舆图所需求具备厘米级其余精度，这也就必需图商正在搜罗修制高精舆图时，数据搜罗车或人需求装备百般传感器（LiDAR、Cameras、GNSS/IMU），下图便是苹果的舆图搜罗车，专家可能看到上面装了许众传感器，明确修设如许一辆专为修制高精舆图的车辆本钱不低。

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其次便是数据量的存储题目。高精舆图蕴涵了大宗的数据，这些数据何如存储，存储后何如轻易地分块化行使，对付筹算资源的泯灭也是待处理的难点之一。这些题目可以找到有用格式举办处理才气激动高精舆图正在自愿驾驶车辆上的大宗安放。

结果便是高精舆图的更新，与遍及舆图的更新频率不相通，高精舆图中因为蕴涵了大宗的空间、光阴及语义消息，更新的频率需求大幅度缩短，不然纰谬的消息对付无人车来说将是致命的。当然抵达至极频仍的更新频率正在实际生计中也是不太实际的，这方面还需求感知算法及算力的提拔来对高精舆图的更新频率题目举办冗余备份。

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高精舆图肯定是将来自愿驾驶能否真正落地的合头，固然如今有很众题目及寻事亟待处理，但信任跟着技巧的成熟，将来高精舆图将会正在咱们的自愿驾驶平常出行中施展举足轻重的功用。

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