否安然而又高效地完工换道使命的环节，因而对调道轨迹经营的商酌渐渐成为自决车辆工夫商酌的要点。基于几何的轨迹经营平淡采用参数化的弧线来刻画轨迹，这种伎俩较为直观、准确，且运算量较小，因而是目前采用的较为平常的轨迹经营伎俩。本文凭据换道历程中对调道轨迹平定性、安逸性和服从性的请求，提出了一种基于五次众项式的换道轨迹经营伎俩

车辆换道轨迹经营本质上是求解式（1）中的系数ai和bi的值，基于众项式的换道轨迹模子只需获取车辆的初始形态及标的形态，即可通过谋划得到换道轨迹，即确立界线条目

此中，w是车道宽度，tf和xf是完工悉数换道历程所需的时代以及纵向行驶隔绝，v0流露换道时的纵向车速。

凭据变道历程中对调道轨迹平定性和服从性，以及变道服从的请求，因而对横纵向加快率以及变道纵向隔绝举办优化。换道轨迹经营时的价值函数为：

该优化标的是纵向行驶隔绝xf和换道时代tf的二元函数，凭据KKT道理求解该优化函数的极值点：

商量到横向的安然性与安逸性更要紧，因而，采取权重系数为w1=w3=1，w2=2，道道宽度为w=3.5，MATLAB求解步骤如下：

xf和tf与车速v0之间的相闭如下图所示。可睹，跟着车速增大，tf渐渐减小并趋于平静值，xf渐渐增大并趋于线性相闭。正在低速时为了保障安然，换道时代较大；正在高速时为了谋求换道服从，换道时代较小。通过仿真还可能发明，增大权重系数w2时，tf会增大，这是由于横向加快率的权重增大后换道历程更平缓了。

界说隔绝谬误e=xf-v0*tf，该差错与车速间的相闭如下图所示，可睹，跟着车速的增大谬误渐渐减小，表明换道隔绝与换道时代之间的相闭可能用线性来流露。因而，正在换道决定以及途径经营时，可能遴选如下的战略。

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