2018年6月21-22日，由布谷鸟科技、佐智汽车主办，艾拉比智能、ADI亚德诺半导体、索喜科技赞助扶助的“2018第二届智能座舱与智能驾驶峰会”正在深圳福田区绿景锦江客店举办。北京经纬恒润科技有限公司智能驾驶工作部总司理薛俊亮正在会上做了《智能驾驶财产化的研究和实行》的中央演讲。

2018年6月21-22日，由布谷鸟科技、佐智汽车主办，艾拉比智能、ADI亚德诺半导体、索喜科技赞助扶助的“2018第二届智能座舱与智能驾驶峰会”正在深圳福田区绿景锦江客店举办。北京经纬恒润科技有限公司智能驾驶工作部总司理薛俊亮正在会上做了《智能驾驶财产化的研究和实行》的中央演讲。

薛俊亮：我即日演讲的标题是智能驾驶体系财产化的研究与实行，咱们研究了很长工夫，研究若何把智能驾驶变本钱质的产物。

开始先容一下咱们公司。恒润科技通过近20年的生长，正在汽车电子配套和商讨供职两个方面均积蓄充分的经历，极力于为乘用车、商用车、共享出行、专用车辆等供应智能驾驶具体处置计划，涵盖处境感知、音信调解、智能决议、把持实行、体系集成和仿真测试等症结工夫。目前公司员工近2000人，65%以上为硕士或博士学历。

之前咱们公司做过一系列ADAS效用的研发和测试，这是此中很是苛刻的一项AEB实习：一个小孩从两辆灰玄色的车后面冲出来，驾驶员的视野被遮挡，车辆自愿识别方向并遑急制动。恒润科技2014年正在英国Thatcham试验场仍然获得这个测试项主意ENCAP五星劳绩。

咱们不单体贴尺度实习，咱们更合切车辆本质行驶的工况，一家国内大型OEM的产物车型装置了恒润科技的ADAS体系，某一位消费者进货了这款车，某天碰到很万分、很可骇的工况：前车横穿马途，乍然间有一个电动车从视野盲区冲出来，当时气候阴晦，地面滋润。这种处境下，ADAS体系实时识别出电动车，车辆做了自愿遑急刹车的行为。驾驶员惊出一身盗汗，同时也对这台装置了ADAS的车愈加承认。有了ADAS辅助驾驶体系，就仍然可能助助咱们处置良众题目，挽救良众性命。

前面是一个引子，合于自愿驾驶，咱们合切的是怎么节减交通变乱、怎么节减拥堵工夫，怎么让大众正在拥堵的时辰可能文娱或者管事，享福拥堵的历程。咱们公司正在原有的汽车电子工作部的根蒂上衍生出来两个新的工作部，智能驾驶和车联网，可能供应汽车电子干系的商讨供职和量产产物，也可能供应数据搜聚、大数据剖析和车队执掌等交易。

咱们公司正在2008年、2009年做ADAS预研，2012年咱们基于Mobileye和一家大型OEM团结做出原型车，2016年咱们扶助的第一款车上市，上汽荣威RX5，2017年上汽大通D90上市。咱们花了4年以上的工夫从ADAS原型到产物落地，中央历程相当之庞大。

2015年公司创办智能驾驶偏向，方向做L3及以上的预研和产物。咱们做了良众的样车，也研商了良众的工夫，包蕴摄像头、毫米波、超声波、激光雷达及音信调解、决议把持等众方面的根蒂工夫，以及高速公途、泊车场、园区、口岸等各种场景样车的演示。

以上咱们只是做出少许自愿驾驶的Demo。我是赞同哈曼专家的睹解的，我一发端也以为L3是反人性的，L3说我开车可能睡觉却不行好好睡觉，随时打算被叫醒。然则咱们研商半天浮现L3跳不外去，由于L4太难，须要的工夫太长，L3是一个缓冲阶段，咱们做L2花了4年，咱们做L3、L4要花众少年？不行以比及10年20年后才推出L4，咱们须要3-5年做出一个中央的稳固版本，让工程师可能积蓄少许数据和经历，消费者也可能尽早享福到少许新效用。我的见解是L2也是可能救命的，L3应当可能救更众的命。

行动汽车电子供应商，咱们不行只说做L3或L4，咱们更合切的是整个杀青哪些效用。L3很宏观，包罗了ACC、车道保留、AEB、手动辅助换道或者自愿换道等，都是L3的一一面。咱们须要把效用服从必定的表率阐明，包管每一一面都可刻画可杀青可验证，包管车辆拿到对照高的NCAP评分，包管消费者买到安乐牢靠的产物。行动汽车电子供应商会沿着如此的途径往下走。

这是恒润科技目前L2的产物，基于摄像头杀青ADAS的效用，包蕴了纵向把持、侧向把持和各式报警效用，现正在仍然量产的客户有一汽、上汽。咱们正正在举行斥地的车型有40众款，后面再有几十款正在道，很疾市道上会显现良众搭载咱们产物的车型。

这是上汽大通的一款产物，D90，全尺寸SUV，搭载了咱们的L2级ADAS产物。经咱们略微改制，这辆车可能杀青驾驶员摊开手、摊开脚正在可控关闭道途跑几十公里，人工接受次数为零，偏向盘和车速车距把持都很是稳定。当然，最终量产的产物会正在驾驶员舍弃10s内指导接受。这是当年的王谢堂前燕，之前犹如效用须要花费近百万买某些外洋品牌，现正在飞入寻常庶民家，现正在上汽这款车只需20万足下。

这是L3吗？这是自愿驾驶么？真的不是，由于这款车效用界说为ADAS L2，并没有针对自愿驾驶做特有的打算。因而偏向盘的动手检测吵嘴常要紧的，正如“狼来了”的故事，体系会往往善意指导你狼来了，若是你从来不置信，某天狼真的来了，后果可以很是急急。

正在从L2通往L3的途上很要紧的一个效用即是长工夫摊开手，为了“长工夫”这三个字，咱们斥地了驾驶员监测体系DMS，这也是凯迪拉克CT6很要紧的效用，CT6可能杀青超等巡航，高速公途特定工况可能长工夫摊开手，然则必需恳求驾驶员永远体贴开车这件事。怎么包管呢？若是咱们恳求可能长工夫摊开手，意味着不做偏向盘动手检测，那么必需做人脸检测，必需时期体贴驾驶员形态，不许长工夫喝水、吸烟、打电话、闭眼、打哈欠，必需包管驾驶员时期苏醒地体贴前线途况。

DMS产物目前咱们仍然有少许定点的项目正正在举行，基于咱们的DMS产物可能助助客户杀青高速公途长工夫摊开手的效用，但这照旧L2。

当然，DMS体系对L3也有效，L3是有点反人性的，L3体系应允驾驶员看书、看影戏，然则最好不要睡觉，或者提议树立苛刻一点：不许睡觉。因而咱们须要靠DMS监控驾驶员，可能看手机、打电话、喝水，然则须要时期保留苏醒以便于正在接到央浼后较短工夫内安乐平顺接受驾驶义务，这是驾驶员监控体系正在L3上的利用。

为了杀青L2的高级效用或者亲热L3的效用，再有一个产物很要紧，那即是高精舆图和高精定位体系，由于现正在广泛L2级的车道保留效用可能依赖摄像头正在高速公途上杀青车道居中效用并不断很长工夫，但照旧存正在失效的可以，高速公途某段线不常污损，或者车辆乍然进入团雾中，人都看不睹，若何管理？这时须要高精定位和舆图做辅助本领，沿着GPS轨迹不停行驶一小段工夫并等候驾驶员接受，这即是CT6装备高精舆图和定位的来源之一。为了包管安乐，不行出万分之一的变乱，须要各式各样的体例供应冗余备份。哪些体例呢？开始是GPS+北斗+千寻RTK组合定位，基于千寻的产物可能正在空阔场景杀青约5厘米级的定位。而GPS老是有信号欠好的时辰，咱们须要做基于高精度舆图和摄像头数据的特色般配。将各式定位格式调解起来，正在各式处境下，车道线明晰和不明晰时、地道内中、山林内中、都邑环岛内中，包管定位精度。

有了如此的定位体系，咱们发端不停研究怎么从L3找寻L4，L4一种落地的场景也许正在这里，即是结果一公里的代客泊车。正在泊车这一场景，也许咱们可能杀青自愿驾驶，也许可能车上没有人，当然，我说的只是“也许”，由于内中有很无奈的万分工况。比方，一个哥们儿子夜喝众了躺正在地上穿戴黑衣服、戴黑帽子，切切不行压到他的头，当然也不行压到他的手指；其余的例子，泊车场里也许会有或人家的小孩正在乱跑，也可以有价钱10万的宠物猫猫狗狗。皮相很容易、很纯粹的情景，要念做到所有无人也吵嘴常贫困的。咱们须要做好充沛的打算。

因而我的提议，咱们要调解超声波和摄像头，乃至改日更众的传感器，从人正在车上，手摊开，脚控刹车的自愿泊车发端；慢慢做到人正在车上，作为摊开；之后再考试人正在车外，但必需人正在车旁，长按钥匙按钮自愿泊车；之后才略考试人正在远端，通过手机监控车周边360度的画面，长途一键遥控泊车/叫车；结果才略杀青咱们念要的线级无人代客泊车体系。

前面提到的是各式子效用，统统体系要落地，须要一个壮大的谋略平台和齐全的体系架构，以下先容定位于L2+及L3的谋略平台。

它的特质是有两片EyeQ4，加上两片TC297，再加一片S32V，这是对照冗余的计划，打算方向是硬件层面到达效用安乐ASIL D。它可能扶助12途CANFD加4途以太网，再有众个摄像头，可能杀青处境感知、音信调解和决议把持。这个平台目前正处于研发阶段，后期会遵循本质项目需求窜改美满。

架构层面，咱们同样把体系分级为处境感知、决议筹办、把持实行三大一面。为了预研自愿驾驶效用，咱们正在车四周打算了一圈摄像头、一圈毫米波雷达、一圈激光雷达等，这么众圈由于咱们要足够的冗余备份；除了传感体系，决议把持体系也要琢磨各式情景的失效管理；转向和制动等要紧的实行机构也须要琢磨冗余备份计划；还须要琢磨驾驶员监控体系、高精定位体系、V2X体系、HMI人机交互体系、康健执掌和数据记载体系等等。最终的产物是否做到这么庞大，这涉及本钱和效用的题目，咱们会和客户归纳琢磨，会一边研究一边实行。当然，咱们再有商用车的计划，也是良众的传感器，工夫相干不众讲了。

这是2015年到现正在慢慢做的自愿驾驶的DEMO，咱们从各式各样的DEMO起程，把它慢慢形成产物，做DEMO是研究的历程，把它中央一小一面形成产物是实行的历程。

咱们的DEMO车可能杀青手机呼吁效用，用手机给汽车打电话让它过来接我。这台车正在都邑工况可能穿过红绿灯、十字途口和天桥，天桥下面没有GPS信号，十字途口没有车道线，大众可能设念这种工况的难度；DEMO车还须要自愿通过收费站，可能看到体系很是稳固，这是咱们正在2016年10月份用户大会上做的出现。

比来大众喜好讲雨天的故事，我也给大众讲一个雨天的故事。右边的图是正在实习道途上，速率是100km/h，摊开作为，咱们的引导坐正在这台车上，引导说把雨刷合了。咱们以摄像头为主的计划，没有激光雷达，把雨刷合了，大伙可能看图上，人眼简直看不到车道线。正在这种情景下，阿谁车以100km/h的速率跑了一分众钟，很是稳固。

这即是咱们研究的历程，前面做了良众DEMO此后，衍生出一面产物，做出L2的产物此后，发端研究什么时辰变到L3、什么时辰变到自愿驾驶？自愿驾驶的切入点那么众，我先做哪个？

咱们剖析各个场景下的工夫难度，各个场景下的潜正在危害，人工本钱和司机的劳动强度等众个维度。咱们做自愿驾驶主意是解放司机，若是司机劳动强度很大、人工本钱很高，这种场景的优先级就会对照高。若是司机很轻松，人工本钱很低或者司机很容易就可能雇到，这种场景的优先级可能稍微低一点。

若是场景相对纯粹，潜正在危害较小，这种情景杀青起来会容易一点，反之则难度较大，我小我总结的寻常易懂的说法，若是车内有人、车外有人，这是对照庞大且危害较大的场景。由于车内有人恳求恬逸，不行马马虎虎就刹车或猛打偏向，车外有人则恳求安乐，睹到行人就须要提前琢磨避让行为。恬逸和安乐正在杀青层面会有必定的冲突，须要正在二者之前做很好的衡量优化。

归纳琢磨以上各个维度，咱们找了口岸这个切入点，恒润科技和青岛港、一汽解放沿途揭晓的了这款样车，正在口岸杀青所有无人的集装箱货运供职，还包管了相对低的本钱。咱们用相对古板的牵引车和叫做ICV的无驾驶舱集装箱货运底盘杀青所有无人的自愿化运转。这个视频是本年4月份揭晓的，然则念形成产物再有很长的途要走。咱们每天做各式各样的实习，要包管期近使GPS信号欠好的时辰，泊车的精度要到5厘米，这是很贫困的事宜。

咱们要做好口岸的事宜不单要做好自愿驾驶车，口岸是雄伟的体系，也是很大的财产链，古板汽车人进入口岸很苍茫，口岸的运营安排很庞大并且仍然很成熟的，怎么切进去，怎么把自愿驾驶体系和现有的体系做调解？因而咱们做了一个后台安排体系和口岸原有的后台对接，监控执掌每个车的形态，这个管事须要妥协众方的资源，但同时也是必需做的，咱们正在全力推动。

方才看到的都是通过谨慎收拾的结果，看起来正在少许对照苛刻的情景下体系也很是稳固，为什么呢？是由于咱们提前做了良众仿真测试，唯有正在仿真的时辰才敢做少许万分工况，如此才略并暴透露足够众的题目。而道途实习通常不会出题目，由于有安乐员，他把题目提前化解了，不会让研发职员看到题目结果的结果，研发职员也就没有足够的数据去研商出题目此后的管理手段。仿真处境内中可能很安心的做少许万分工况，比方让行人屡次正在车前跑来跑去，用巨额的数据评估统统体系正在各式情景下的稳固性和牢靠性。

模仿的场景须要很是的传神，比方各式行人和交通车辆的行径、各式光影功效、遮挡、夜间灯光对待区别材质的反射等等。模仿仿真须要修途，当年我本身开玩乐说我是修途的，我已经正在模仿处境手动修了很长的途。现正在咱们和高德团结，直接把高精舆图导入到模仿处境，比方咱们把北京良众途刹那自愿正在仿真处境中修理出来，不单包蕴道途形态，还要把地面指示箭头、实线、虚线交通标记牌等都自愿天生，再基于算法自愿天生巨额的交通车流，如此就可能每天24小时正在虚拟处境里，正在北京以致全国各地的道途上运转各式各样的测试工况。

当然，正在仿真做得对照稳固此后，还须要做少许道途实习。研发、仿真都须要良众的数据和素材，因而咱们必需把外界场景确切牢靠的搜聚回来，说起来容易，做起来真的很难。此中最庞大的即是巨额区别类型数据的同步搜聚和剖析，包蕴了视频、CAN总线、GPS、以太网和少许IO信号等等，咱们采用了英国Zuragon公司的Vicando产物，可能很好的满意这一恳求。

以上是咱们正在智能驾驶体系财产化历程中的少许研究和实行，与大众相易进修。做智能驾驶体系，须要仰望星空来研究，更须要脚结壮地来实行。当然，只靠咱们本身明显不敷，咱们须要和正在座的诸位以致全社会干系行业专家沿途，联袂全力协同把自愿驾驶从理念形成实际。感谢大众！

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