一种基于毫米波雷达的汽车盲区监测系统开发及测试应用-绵羊汽车生活记录

选自：《电子本事》作家：中国电子科技集团公司第三十八磋议所文/孙元峰毫米波雷达感知是一种较量要紧的情况感知权术，通过阐明雷达摄取到的对象回波特征，提取

毫米波雷达感知是一种较量要紧的情况感知权术，通过阐明雷达摄取到的对象回波特征，提取对象的地点、运动特征和运动轨迹。汽车碰撞预警雷达紧要职业于24GHz、77GHz频段，24GHz 雷达因其频段附近和通俗操纵，也被业内统称为毫米波雷达。

本文策画了一种基于 24GHz 雷达的汽车盲区监测编制，通过雷达高频电道收发回波打点和信号检测，完工对象的探测和跟踪，终末集合各样预警效力算法，输出相应警示信号。毫米波雷达感知是一种无线感知本事，其它传感器比拟，雷达感知具有很众怪异的上风。受雾雨雪等恶毒天气前提影响小、不受光辉明暗的影响，具有穿透遮挡物的才华；与超声本事比拟，雷达感知的隔断更远。其具备盲点监测效力 (BSD)、换道辅助效力（LCA）、倒车辅助告警效力（RCTA）和开门告警(DOW)等众项驾驶辅助效力。毫米波雷达因为正在尺寸小、探测职能优、情况适合才华强、本钱低廉等方面的上风，已成为汽车辅助驾驶编制必弗成少的拔取。

毫米波雷达感知是一种较量要紧的情况感知权术，通过阐明雷达摄取到的对象回波特征，提取对象的地点、运动特征和运动轨迹。汽车碰撞预警雷达紧要职业于 24GHz、77GHz频段，24GHz 雷达因其频段附近和通俗操纵，也被业内统称为毫米波雷达。

本文策画了一种基于 24GHz 雷达的汽车盲区监测编制，通过雷达高频电道收发回波打点和信号检测，完工对象的探测和跟踪，终末集合各样预警效力算法，输出相应警示信号。该编制雷达测距、测速和方位打点根基职业道理如图 1 所示。

雷达采用线性调频贯串波形式，通过上下扫频纠合打点，可同时解出对象的速率和隔断音信。调频带宽 B 决策隔断分袂率，调频周期T 影响编制的频率分袂率；各参数需归纳折衷斟酌，以餍足整机编制目标央求。

通过联立解方程组，分歧会获得隔断差频△ fL 和众普勒频偏△ fd，从而获得对象的隔断和速率音信，△ fd 的正负显示对象相对速率的宗旨。相位测角法是运用区别摄取通道同有时刻的相位差估量出对象角度，相位测角法的道理框图如图2 所示。

盲区监测编制通过毫米波雷达传感器来监测本车侧后方盲戋戋域，并获取对象地点、相对速率、行驶宗旨等音信。一朝监测到有车辆处于视角盲区地点或以很速的速率从后面亲密本车，通过车辆外后视镜上的申饬信号、声响等声光等景象来指挥司机留意。集合是否安排了转向灯绸缪转向，后视镜上的申饬信号就会闪灼等景象，指挥司机车身左近有车俩存正在碰撞危害，不要换道。该盲区监测编制紧要具有盲点监测效力 (BSD)、换道辅助效力（LCA）、倒车辅助告警等效力（CTA）和开门告警（DOW）等众项驾驶辅助效力。编制紧要构架如图 3 所示：

毫米波雷达装配正在车辆后保杠的两侧，当有车辆浮现正在雷达掩盖区并餍足报警前提时，驱动指示灯和蜂鸣器实行报警。雷达模块通过CAN 与车身网合相连，通过网合获取车辆的速率音信、档位信号、转向灯信号、宗旨盘转角信号、横摆角信号等信号，同时也可将雷达报警音信和阻碍音信等上传至车辆打点。盲区监测编制职能优劣不单受毫米波雷达传感器自己的职能影响，还需求治理雷达与情况适配、车辆装配、保障杠成家、差错校准以及现实道道归纳效力测试等效力操纵本事困难，确保批量产物职业形态安谧和相仿性。雷达紧要效力职能测试网罗电气职能、电磁兼容、天气情况和板滞情况适合才华等数十项职能目标测试；此中该编制雷达探测边界、精度、分袂率等紧要职能测试采用雷达对象模仿测试编制实行一共测试，确保各职能餍足策画央求。如图 4 所示。

雷达模块装配正在车身保障杠内职业，其装配地点、角度及方圆探测区域遮盖等身分均对雷达职能的平常表现有必然影响。正在测试经过中需求集合车身及雷达探测义务、保杠式样等实行职能评估和成家优化，以保护雷达表现最大探测效职能。如图 5 所示。

正在雷达装配操纵经过中，斟酌到保障杠式样、材质及方圆物品影响所带来的测角差错，采用孤单成家校准方法，确保了对象定位的无误性。标校境况如图 6 所示。

正在整车厂完工雷达车辆安装后，对雷达的现实装配角度差错实行编制厘正。归纳斟酌标定工位巨细、标定情况等身分，采用固定点对象的伎俩完成了雷达装配角度的敏捷标定。如图 7 所示，编制各项效力紧要凭借行业准则央求实行场所和道道职能验证测试，此中道道测试涵盖寰宇各地范例道道场景。编制效力操纵测试里程数万公里，测试用例数百项；测试场景掩盖都市道道、村庄道道、高速公道、山道、地道等各样道面，天气网罗阴雨天、雾天、好天，日间 / 夜晚等场景。紧要效力操纵测试境况如下：