2018年6月21-22日，由布谷鸟科技、佐智汽车主办，艾拉比智能、ADI亚德诺半导体、索喜科技赞助援手的“2018第二届智能座舱与智能驾驶峰会”正在深圳福田区绿景锦江客栈举办。中电昆辰董事长、电子科技大学副老师朱晓章博士正在会上做了《鹰眼超宽带空间定位—自愿代客泊车的厘米级定位》的要旨演讲。

2018年6月21-22日，由布谷鸟科技、佐智汽车主办，艾拉比智能、ADI亚德诺半导体、索喜科技赞助援手的“2018第二届智能座舱与智能驾驶峰会”正在深圳福田区绿景锦江客栈举办。中电昆辰董事长、电子科技大学副老师朱晓章博士正在会上做了《鹰眼超宽带空间定位—自愿代客泊车的厘米级定位》的要旨演讲。

朱晓章：本年岁尾的时间，极少4S店将能够买到带有自助泊车功用的车型。众了两个字“自助”，驾驶员就不消再开车到车位前面，而只须要把车开到泊车场的入口，然后车会我方去泊车。不管碰没碰，慢了如故疾了，驾驶员都不消亲切。当你要走的时间，用手机预定一下，车就会正在道边等候，即使车正在道边碰了，由主机厂承当。

咱们便是为主机厂供给能自助泊车的功用，并能够量产的高精度定位传感器，名为鹰眼。技巧门道上，咱们用超宽带微波。

说到驾驶员不动偏向盘开车，长远离不开这几个自愿驾驶的标杆车型。它们的车顶上都有各式各样凡是买不到的丰富传感器，那么有哪些传感器呢？

LiDAR-SLAM，能发出良众条线线线，激光扫描周遭境况出现点云图像，然后通过不绝比对每次点云的分别来得回车身相对搬动的场所，或者通过比对根底舆图来得回厘米级的定位。

RTK-GNSS，通过抗众径功用天线的加强卫星给与机，正在都邑中得回厘米级的定位。凡是的卫星给与机不贵，但有抗众径功用天线的卫星给与机就很贵，或者上万。

360度环顾SLAM，将总共车身周遭一圈的画面高清录制下来，而且一帧一帧地比对它的搬动隔断。

RF-Radar SLAM，席卷前视77GHz毫米波雷达，侧视或后视24GHz/77GHz毫米波雷达，遵循雷达的隔断别离、速率别离等酿成图像，也能做SLAM。

整套传感器大致须要15K美元控制，也便是10众万公民币，这个代价一经远领先车厂量产和4S店可承袭的代价，然则这些本钱只是为了得回厘米级的定位。

目前我国不首肯自愿驾驶车辆正在民众道道进步行测试，只首肯正在紧闭场面内（或数目极少的指定道道上）测试，咱们能供给很好的主见正在场面内得回厘米级定位。中电昆辰的计划也一经运用到量产车型上，该车型正在4月的北京车展一经公布，岁尾就能买到。

它是环球第一个具有人工智能自助泊车体例的量产车型，况且用户险些感应不到这个功用所带来的售价变革，同时它有寻常的外观，和完满的场面自愿驾驶功用。中电昆辰便是这套体例高精度定位的前装供应商。

中电昆辰的办事能够下降整车传感器的本钱，通过鹰眼超宽带定位技巧来完毕厘米级的定位，体例会很简略，又至极适用。如此厘米级的定位将不再须要古代传感器来援手：

RF-Radar：只需做前车跟踪，雷同于自适合巡航，如此的传感器正在第一梯队的供应商那里只须要几百块。

由中电昆辰“鹰眼”来竣工厘米级定位，其他具有量产才干的传感器来竣工境况感知。极少非互助方向，比方泊车场有人驾驶的车、小孩、办事职员、宠物，就由古代的传感器探测，本车正在泊车场的高精度定位则由鹰眼竣工，如此整车的传感器将会是从来代价的1/10。由于咱们的计划能下降相当众的本钱，于是正在岁尾会有两三个主机厂带自助泊车体例的车型量产。

咱们正在鲨鱼鳍里集成了我方的PCB，席卷手机的4G天线、卫星给与天线，构成了为车辆供给高精度定位的量产部件。

咱们还须要对泊车场实行改制，就像咱们买了iPhone，坚信要有3G、4G卡，有了数据流量手机才好用，大屏的上风智力发扬。竣工后，车辆不光清楚我方正在泊车场的场所，同时还清楚泊车场其他自愿驾驶车辆的场所。这相当于赛车逛戏的小舆图，你清楚我方正在哪儿，也清楚比赛敌手正在哪儿，从而鉴定怎样超越它或者不际遇它。

这是咱们正在现场的测试数据。起初是精度，下图右下角能够看到最大正差，最大的左偏是7厘米，最大的右偏是1.3厘米，加起来10厘米控制，也便是99.7%的3倍圭臬差。这意味着有99.7%的概率能够信赖咱们的定位，偏离确切的场所不会领先一个苹果那么大。

其他弯道以及直道咱们也都做了测试，直道一共拉出去50~60米，正在这么长的隔断上控制偏向偏离不领先3~4厘米。

这些根底的数据证据咱们可完满处置地下车库的高精度定位，同时让车端的部件尽或者合理，不影响消费者的驾乘感觉。

咱们原来不是做汽车电子的，能够说是被动的参加到汽车电子大水中。以前的客户操纵咱们的高精度定位技巧，正在场面内中做虚拟实际，众个玩家戴上头盔正在场面内中打逛戏、对战，无人机正在室内飞舞没有卫星定位，要做到高精度定位也须要咱们的产物。

其它便是机灵工场，正在汽车临盆线上有如此的运用，梅赛德斯疾驰正在土耳其的卡车临盆线用咱们的修立对工人、车辆以及大型物料实行监视和跟踪。富士康用咱们的产物来跟踪临盆线上的手机，京东方也是咱们的客户，另有正在叉车的自愿驾驶、口岸机器的自愿驾驶、缧绁囚徒看守等范围，都有咱们古代的客户。恰是由于有了正在这些市集上的技巧积蓄，咱们智力够做到对泊车场车辆实行高精度定位。

咱们进入汽车电子的时间，面临至极大的寻事。原来工业级、消费者级的产物，奈何到达汽车电子如此暴虐的职能目标央求，和牢靠性央求？咱们组修了一个20~30人的团队，花了大致半年的时代，最终使已有范围的成熟技巧到达了汽车电子的央求。客户央求-40℃到85℃，咱们最终做到-60℃到135℃；客户央求1377小时的寿命测验，咱们做到了2000小时，况且是三组；客户央求要到达2PPM的抽验，100PM的交付，咱们做到100%的出厂验收。这些使咱们这家原来不做汽车电子的企业，敏捷成为了这个范围的定点单供。

即日正在地下车库做自愿驾驶，不代表另日正在社会道道上也相通能放开，由于咱们的基站正在地下车库实行改制，而社会道道那么众，不或者齐全做改制。咱们要为另日做计划。

这是目前做的社会道道计划的原形体例（睹下图）。咱们和三大运营商互助，正在道道上的道灯、交通标识灯、广告牌等道侧修立上附加咱们的信标，车辆上有给与机，把GPS卫星信号传至道侧修立，使车辆正在很近的隔断上与信标通讯，避免了电离层、高层修修以及雨、雪、云、雾霾这类气候对卫星信号的影响。

这种计划对本钱很敏锐，由于卫星环球只须要几十颗，然则道道的基站、信标须要成千上万，咱们务必为V2X体例的创办单元留下足够的空间。这局部不行采用卫星上的原子钟，咱们就用一种非常的方法来做体例构造。

UBeacon是咱们超宽带信号的发射站，黄色的Coordinator是参考站，参考站测试这些固定场所的时代不像原子钟那么正确，然则场所能够测得很准。同时，全盘的信标和参考站都邑把消息发给车辆给与端，车辆给与这些消息之后会注解我方的场所，并可到达5厘米的精度和每秒2000次的定位，这两个目标能包管车无论正在高架桥上，如故有下穿或高楼林立的CBD区域中，都能够得回厘米级的定位，而且援手百公里每小时的车速。这是咱们计划正在另日阶段为主机厂供给技巧援手的社会道道计划。

下图是发轫的测试结果，民众能够重心合怀圭臬差，单元是厘米，正在我方的房间里、测验场实行测试，都到达了鹰眼地下车库计划相似的成就，而且兼容ECU接口答应，这意味着主机厂为现正在鹰眼地下车库计划做的软件接口的编写、控车逻辑的编写，正在另日升级到FocuStar计划的时间是能够滑腻兼容的。

最终，咱们本来是一祖传感器供应商，咱们不控车，也不懂其他视觉传感器、卫星交融、激光雷达交融技巧，咱们是低价好用的场所传感器供应商。咱们和其他供应商一同，通过技巧互补，供给可量产、消费者可承袭、可宁神利用、三四线可卖、不消往往返修的整合体例来援手主机厂。

朱晓章：名字叫基站，但并不是手机基站，是咱们我方做的，大致wifi盒子那样尺寸的小修立。这个修立放到泊车场内中，用光纤相互衔尾，总共掩盖限制内能够达参加所获取的成就。

朱晓章：正在上海大致有10众个地库会做如此的升级改制，来岁宇宙该当有几百个如此的地库。做共享汽车的公司，可以做得更疾，也或者更众。

提问：至极谢谢您给咱们带来新的思绪，合于本钱的下降确实令人印象深入。您所提到的车端本钱，基站端本钱是什么样的？基站端现正在用哪个频段的无线电信号，国家是否盛开？我思这涉及到贸易化实行的经过。

朱晓章：目前泊车场改制的本钱，从泊车场改制集成商的角度来看，他们以为没有任何题目，起初这局部本钱不会转嫁到买车的消费者身上，其次这些泊车场供给根底方法供职是有收入的，如此运营商就有动力配合主机厂一同做，同时主机厂也我方修（有自助泊车功用）地下车库。

咱们收到有泊车场运营商、地产商和主机厂的需求，这套计划一先河不是咱们胀舞主机厂去做，而是被动插足。厥后咱们清楚到各式各样的形式，发明乃至做共享汽车的机构也正在做。而共享汽车不像共享单车那样，放正在道边就行，他们要买车、修充电桩、买泊车位，是以咱们的定位体例正在他们的总加入里詈骂常小的局部。

第二个题目，咱们用的频段是国家划定的，超宽带通讯用的3-6GHz和7-10GHz两个频段，适应国家电子频谱收拾的央求。

提问：第一个题目，现正在用差分基站良众，您说能够到达厘米级，这方面咱们也和其他供应商有过相易。您现正在确定的厘米级是只正在很小的区域里，如故能够正在总共通信基站限制内，乃至做到总共市区或者更大的限制？

第二个题目，你们的计划是基于北斗如故基于GPS？由于良众差分基站都要和北斗做对标，这个计划是你们我方修的吗？

朱晓章：咱们要正在基站掩盖的限制内完毕厘米级，即使这个场面里放四个小基站就能够把这片区域都定位到厘米级，咱们的腕表放正在一同挨着就能够辨别精度，比方缧绁便是如此用的。即使正在社会道道或者地库上用，那么地库和道边都要修基站，因为咱们的信号务必知足通讯央求，也便是车顶的鲨鱼鳍和泊车场房顶挂的基站没有遮挡。手机找通信基站，运营商能够找高楼修，楼的背后有绕射和折射也能够做，但咱们弗成。于是唯有正在直通条款下智力做到厘米级的精度，凡是正在缧绁里爆发遮挡平常是应许50厘米控制的精度。

第二个题目，咱们用超宽带适用脉冲，北斗GPS用的是L1频点窄带相接波信号，咱们用的是无窄波的适用脉冲，3-6GHz的窄脉冲。这个脉冲的时代别离率很高，于是智力做到室内、众径至极明白的境况下，已经得回电磁波宣扬旅途的厘米级别离率。这套计划的答应、信号体例、天线、射频收发、基站信号统治、光纤通讯搜集，整体都是咱们我方做的。

提问：咱们清楚现正在泊车场里景况很丰富，非常是国内乱停乱放良众，泊车场里另有其他的困苦物，比方购物车等，目前你的修立能不行统治这些丰富的景况？

朱晓章：这是很好的题目。主机厂用咱们计划的时间，就心愿只得回车辆本身相对地面参考坐标的坐标系，他们正在车上还装置了其他传感器如环顾摄像头，这个环顾摄像头不须要做视觉SLAM和高精度定位，只用做泛物识别。泛物识别是指广博道理的物体识别，比方有人过来、有人推车过来、有没有禁止左转、禁止右转的标线，如此的传感器很省钱。

另有近隔断探测的激光雷达，也便是激光避障雷达，雷同家用高端扫地机械人所利用的那种，遭遇困苦物会停下来测距。车不须要64线度角别离率的高贵雷达来做场所探测，由于咱们搞定了厘米级的定位，那么境况感知方面车厂就能够利用已量产的省钱的传感器来竣工这件事。

咱们便是和这些传感器技巧互补，最终供给整车正在同化境况下，完毕异构的泊车场，异构泊车场可援手代客泊车。同时即使车是无人驾驶的，那么全盘这些有人或无人的车、人、物就能够一同联合运转。这是由主机厂联络各祖传感器厂商，以及做支配体例的厂商一同竣工的事变。

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