IMT-2020（5G）胀动组主编的《车辆高精度定位白皮书》于10月31日正式揭晓。《白皮书》旨正在钻研车联网处境下的车辆高精度定位时间，通过剖判目前车联网中的定位技

IMT-2020（5G）胀动组主编的《车辆高精度定位白皮书》于10月31日正式揭晓。《白皮书》旨正在钻研车联网处境下的车辆高精度定位时间，通过剖判目前车联网中的定位时间以及分别行使场景下的定位需求及离间，提出车辆高精度定位的编制架构及相应症结时间，为后续车联网定位的圭表化以及正在自愿驾驶和智能交通中的行使供给紧张参考。

定位时间是车联网的症结时间之一，是杀青车辆安好通行的紧张保证。正在车联网行使中，分别的行使场景对定位的请求也分别。比如辅助驾驶中对车的定位精度请求正在米级，而对待自愿驾驶营业，其对定位的精度请求亚米级乃至厘米级。固然对定位精度请求分别，但定位的一口气性是车联网营业安好牢靠的需要条件，探讨处处境（遮挡、光泽、气候）、本钱以及安谧性等成分，纯正采用某一种定位时间并不行知足车联网营业的定位需求。

即日，由IMT-2020（5G）胀动组主编的《车辆高精度定位白皮书》正式揭晓，该白皮书先容了正在车联网处境下的车辆高精度定位发扬趋向，需求与离间，以及编制架构和症结时间。中国联通、中国电信、华为、中国讯息通讯钻研院、千寻职位、四维图新、百度等企业也插足了编写。

凭据场景以及定位功能的需求分别，车辆定位计划是众种众样的。正在大无数的车联网行使场景中，常常必要通过众种时间的交融来杀青精准定位，蕴涵GNSS（Global Navigation Satellite System）、无线电（比如蜂窝网、局域网等）、惯性衡量单位（Inertial Measurement Unit, IMU）、传感器以及高精度舆图。此中，GNSS或其差分抵偿RTK（Real-time Kinematic），是最根基的定位格式。探讨到GNSS时间正在遮挡场景、地道以及室内的担心谧（或弗成用），其行使场景受限于室外处境。基于传感器的定位是车辆定位的另一种常睹格式，然而高本钱和对处境的敏锐性也控制了其行使前景。常常，GNSS或传感器等简单时间难以知足实际繁复处境中车辆高精度定位的请求，无法确保车联网定位的安谧性。因而会通过其他少少辅助格式比如惯性导航、高精度舆图等，以知足高精度定位需求。

通知中提到，跟着ADAS效力逐渐的进入守旧汽车，使之成为守旧汽车的标配，而自愿驾驶汽车的量产策划也会正在正在来日3-5年内杀青。凭据各车企对定位的需求，高精度定位任职正在汽车行业的应器具有格外盛大的前景。

同时，正在分别的行使场景中，对车联网定位准确水平的请求是不相同的。不止是车辆的职位坐标，来日L4/L5自愿驾驶车辆对职位鲁棒性，车辆式样精度，式样鲁棒性都有庄苛的请求。

因此，正在这种状况下，定位就见面对着良众的离间。白皮书提到目前，目前车联网场景的定位需求首要面对以下三个方面：定位精度及定位领域、通讯时延和收集计划。

1. 知足分别行使场景下的定位需求：目前室外的定位时间以及时动态差分时间（Real-time Kinematic, RTK）为主，正在室外空阔无遮挡处境下能够抵达厘米级定位，但探讨到都会处境鳞集高楼 区，以及会经过地道、高架桥、地下泊车场等遮挡场景，必要纠合惯性单位运用交融算法维系必然时 间的精度。因此何如保证车辆正在扫数场景下的长时代安谧高精度定位，是车联网行使场景下车辆高精度定位的强盛离间。因而必要纠合蜂窝网定位、惯导、雷达、摄像头号，通过众源数据交融保证车辆随时随地的定位精度。

2. 高精度舆图的绘制和更新。高精度定位必要有与之成家的高精度舆图才居心义。从定位时间上，对待摄像头、雷达等传感器定位，必要有相应的高精度舆图成家，以保表明现厘米级的定位。其它，从车联网营业上，旅途筹办、车道级监控和导航，也必要高精度舆图与之配合才干杀青。然而绘制高精度舆图本钱高且繁复，且必要按期更新才干确保定位功能和营业需求。

3. 高精度定位本钱较高。为保证车辆高精度定位的功能需求，必要交融蜂窝网、卫星、惯导、摄像头以及雷达数据，而对待惯导、雷达等，本钱较高，难以杀青火速普及，控制了车辆高精度定位的贸易行使。

白皮书中先容了车辆高精度定位编制收集架构，纠合对车辆高精度定位的场景剖判和功能需求，该架构首要蕴涵终端层、收集层、平台层和行使层。此中终端层杀青众源数据交融（卫星、传感器及蜂窝网数据）算法，保证分别行使场景、分别营业的定位需求；平台层供给一体化车辆定位平台效力，蕴涵差明白算本领、舆图数据库、高清动态舆图、定位引擎，并杀青定位本领盛开；收集层蕴涵5G基站、 RTK基站和途侧单位（Road Side Unit, RSU），为定位终端杀青数据牢靠传输；行使层基于高精度定位编制或许为行使层供给车道级导航、线途筹办、自愿驾驶等行使。

高精度GNSS加强时间通过地面差分基准参考站举行卫星观测，变成差分改良数据，再通过数据通讯链途将差分改良数据播发到滚动衡量站，进而滚动衡量站凭据收到的改良数举行定位。然而，正在车联网规模运用时，还必要探讨它的可行性，一概性以及合规性。

除了卫星定位以外，自愿驾驶汽车往往会用到视觉定位，它是通过摄像头或激光雷达等视觉传感器筑立通过获取视觉图像，再提取图像序列中的一概性讯息，凭据一概性讯息正在图像序列中的职位改观猜度车辆的职位。凭据事先定位所采用的战略，可分为基于途标库和图像成家的全体定位、同时定位与舆图修筑的SLAM（Simultaneous localization and mapping）、基于片面运动猜度的视觉里程计三种格式。

行使于自愿驾驶的高精舆图相较于守旧舆图供给了愈加富厚的语义讯息，除了包罗车道模子如车 道线、坡度、曲率、航向、车道属性、连通闭连等实质外，还蕴涵洪量定位对象（object），即途面、 两侧或上方的百般静态物体，如途缘石、栅栏、交通标牌、交通灯、电线杆、龙门架等，这些元素均含包罗准确的职位讯息，通过激光雷达（LiDAR）、相机（Camera）和毫米波雷达（Radar）识别出舆图上的各式静态地物，然后将这些对象与舆图上存储的对象举行比对（Map Matching），成家过 后，通过相对式样和职位闭连，即可取得车辆本身准确职位和式样，杀青无GPS要求下的自定位。

蜂窝收集对待进步定位功能至闭紧张，支柱RTK数据和传感器数据的传输，高精度舆图的下载和更新等。基于4G的蜂窝定位，受信号带宽、同步以及收集计划的影响，定位精度平常正在几十米足下，而跟着5G的到来，大带宽、众天线以及高精度同步时间等的支柱，能够使得5G的定位精度大大进步，目前正在仿真/测试场景下，室内定位可达2~3米精度，可正在室内及地道处境下补偿卫星定位的缺乏。

牢靠的高精度定位编制根基都是基于同步编制的，蕴涵卫星导航定位，地面高精度定位编制也根基听命这一规则。高精度定位编制的同步精度每低浸3ns就会引入1米足下的测距偏差，因而时钟同步功能成为高精度同步时间的症结目标，地面定位网元节点间的高精度同步时间是这个规模钻研的闭 键。V2X必要知足来日智能驾驶的讯息相易需求，对同步的需求也显而易睹。

这份白皮书以正在车联网处境下车辆高精度定位为钻研实质，以定位时间近况为底子，对车联网场景下的定位需求目标举行剖判；筑设车辆高精度定位的编制收集架构，以知足分别的营业和场景需求；正在车辆高精度定位时间中，基于卫星与基站团结定位提出通过基站播发差分讯息的格式，基于车载传感与高精舆图成家提出愚弄影相机、摄像头以及雷达与高清舆图成家，杀青基于语义级高精度舆图定位；车辆高精度定位对同步时间提出了比通讯网更高的请求，是5G时期的一个紧张需求，针对车辆高精度定位的需求，同步网各一面必要举座的时间提拔，蕴涵源一面和承载网一面；车辆的高精度定位，势必是众种定位源的交融，为车辆高精度定位时间演进和发扬供给参考。

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