特斯拉车辆标配总共有 8 个摄像头，后面是一个倒车摄像头，前面是一个三主意总成件。两侧一边尚有两个。侧视，整个的说是侧视安设的位子，是有特点的。侧后视装正在翼子板上，位子靠前；侧前视装正在 B 柱，位子正在侧后视的安设位子之后 1m。侧前视和侧后视彼此重叠，如此就保障了无盲区。这 4 个摄像头就根基保障了 Tesla 的 L3 级其余效用：变道、合流、出高速。从实景照片中能够看出，相邻支配车道确实是无死角的助衬到了。

特斯拉的车上，毫米波雷达就装了 1 个，160 米，根据这个探测隔绝，该雷达是个 77G 的。

inkedIn 上的人搜了一遍，看看他们是什么后台。结果，一大票人都是常青藤做视觉的 MS 或者 PHD，于是别怪人家把视觉玩的这么溜。

然而，然而，视觉总归是二维的，八个摄像头，同时处置的话，破费的 GPU 资源不少。结果失事了。还出了不少事。下图这个笔者以为比拟经典：

人类都有恐怕被视觉捉弄，别说呆板了。于是摄像头这种通过谋略来感知的机谋要有，通过直接丈量的机谋来感知更是必不行少。毫米波雷达和激光雷达，局部以为仪器的因素更众一点，是一个牢靠的主动驾驶体系必不行少的。

对付特斯拉来说，正在其他地方不起眼的超声波，俺们也要好好用，结果丈量型传感器除了一个毫米波，便是这 12 个超声波了。笔者也曾和某大佬聊过主动驾驶应用超声波的题目，他感觉超声波精度不可，隔绝不可，无法用。恩，那能把超声波用正在主动驾驶上面的，确实是天资。笔者原本也蛮服气。转一个知乎上的科普贴：探测局限 8 米的超声波，找的到吗？献上链接，不敢保障 Tesla 用的便是这家的，然而信任似乎。笔者的伴侣当年把这个玩意用正在无人机上做壁障，还蛮好用的。谁人伴侣也是个天资，生机他能正在续集里上镜，哈哈。

nic Sensors and High Performance Proximity Sensors MaxBotix超声波传感器最大的题目是什么？学过通讯的人应当领会复用这个词。全数超声波探头都职业正在一个频段，彼此之间回波尚有扰乱，只可时分复用。时分复用啊，大哥们，12 个探头轮一圈，啥观点？几秒过去了。谋略 4 个 4 个一组，也很慢。慢，便是超声波最大的题目。第二个题目，便是长。一串超声波，就像一串萝卜。串正在一根绳上。这根绳，连起来十几米长。长有什么欠好，嘿嘿，笔者当年不过吃了大亏。肇庆某公司上海分舵一位大牛口试过笔者，说了句搞硬件便是提个目标的嘛。哎，没上车没吃过亏啊。第三个题目，温湿度。超声波对温湿度极其敏锐，要做一个详明的标定表，要不这个超声波就不灵了。尚有一个，便是误报题目，不思张开了。笔者只可说，简大略简单个超声波，就能够折腾你个一两年。于是，主动驾驶工程化是一条漫漫长途。等 ABCD，那能够洗洗睡了。

4. 视觉与毫米波的协调特斯拉反映很疾，立马就把毫米波用的妥妥的。知乎上有著作先容闭于激光雷达点云奈何与图像奈何协调以及协同标定。各大创业公司也乐于 Show 点云和图像的协调结果。Coulson：视觉激光雷达音信协调与协同标定：然而，能把毫米波和图像连合起来，足能够睹特斯拉的算法材干之强。要用好毫米波，最初要拿到原始数据。毫米波的原始数据是一条弧线，横轴是与天线阵面法向的夹角，纵轴是回波信号强度。有兴致的伴侣能够找一套 TI 的开拓套件来看看。这个波形，人是看不懂的，于是就有了一大票人特意凭借这个毫米波波形做信号处置，来提取方向，跟踪方向。笔者看了特斯拉 Autopilot 的试驾视频，能够说，特斯拉的毫米波雷达和视觉的协调是坚固和到位的。

特斯拉用的定位模块很大略，UBLOX-M8L，都没有上 M8P。笔者正在这里再一次跪拜特斯拉。不过，特斯拉的定位真的很牛啊。下面这个视频，主途正在前线分成了主途和辅途，还都是高速。MODEL3 妥妥的提前切换到辅途上（6 分 10 秒动手），车主 High 翻了。这便是说，特斯拉妥妥的车道级定位。

车速较高，日间、处境宽阔，M8L 的定位精度 CEP 正在 1m 内。笔者写了个步伐，边开车记载我方的坚果手机的定位轨迹，定位精度不差。

特斯拉用毫米波做了定位。马途双方的金属雕栏和途灯是比拟好的特性，能够做出似乎激光雷达的立室定位，但精度会差。

特斯拉的计划要紧仰赖视觉，于是 Tesla 的处境感知三维重修是基于二维的。二维转换为三维，一定有音信损失。笔者通过看视频，挖掘 Tesla 对远方的物体有误识其余环境。稀奇是这种环境：一个行人，正在黑夜，穿戴黑衣服，陡然从途边窜出来。毫米波看人原先就不可，超声波又太近，视觉是两眼一抹黑。别说百般视觉捉弄了。

inkedIn上搜到了 1000 个做 TESLA、Vision 闭联的工程师，不总共都是现员工。不外也能够看出人手不少，开工资得众少钱啊。表明这个视觉的途径，一点都欠好做。其他车厂要照着这个途径从 0 做，恩，绸缪 2030 年量产吧。

不省钱。人力本钱是一块。硬件本钱也未便宜，这么众摄像头，需求GPU的算力援手。笔者刚买了块 GTX1060，1700 RMB，这还只是消费级产物，商场的量也不小。借使是车规的 ECU，还要抵达 ASIL-D，一点都未便宜。不外正在激光雷达和 ECU 中央，我宁愿选 ECU，CMOS 工艺啊！激光雷达的重心器件是 III-V 族工艺。

归纳上述两点，Tesla 适合交通到场者较简单、途面环境较大略的构造化道途。也便是高速和人车分流的园区。然而，量产车能正在高速上竣工主动驾（L2 级别），确实很赞！其它，特斯拉的最大上风正在于量产的50万辆AP车正在途上跑，为其积攒比赛敌手无法得到的海量现实运转数据。

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