硬件正在环测试体例，通过仿真模仿与线左右动体例合联联的零件并与线左右动体例举行音讯交互，能够杀青对线左右动体例全场景、全效力的主动化疾捷测试，实时浮现软件的缺陷，删除实车验证年华，确保软件效力适宜计划请求。

守旧燃油车的制动体例由制动踏板、真空助力部件（EVP）和防滑左右部件（ESP、ABS）等构成，没有制动能量接纳效力，假设正在电动汽车上运用会糜掷掉巨额的制动能量。线左右动体例（E-Booster）愚弄线左右动体例左右器和线左右动体例推行器（紧要是伺服电机体例）替代了真空助力部件，将有用地治理守旧制动体例制动能量无法接纳的痛点。正在驾驶员制动时，线左右动体例左右器根据动力总成的管事状况和驾驶员的制动需求左右电机实行电制动，电机制动力亏折个人通过液压制动举行填充。制动经过中踏板行程模仿器会将踏板力和轮缸压力举行解耦，使电机电制动个人的能量获得接纳，晋升整车的续航才干，还改正了驾驶员制动经过的写意性。其余，线左右动体例通过其左右器与智能驾驶（ADAS）零件举行交互，能够杀青反响智能驾驶部件的制动需求。电动汽车上与线左右动体例直接相合的零件有整车左右器（VCU）、电机左右器（MCU）、智能驾驶部件（ADAS）和防滑左右部件（ABS、ESC）等。线左右动体例制动能量接纳的管事流程为：线左右动体例收集驾驶员的制动需求并将制动扭矩哀告发送给VCU，VCU估量出电机最大电制动才干再发送给线左右动体例左右器，随后线左右动体例左右器估量出亏折个人的制动力并液压制动举行填充（图1）。

这样，电制动替换了相当大个人的刻板制动，减小了刻板摩擦能量牺牲，补充了电机的接纳能量，从而补充了整车的行驶里程。

ink筑步武真与线左右动体例举行交互的零件（VCU、MCU和ADAS等），然后正在及时仿真体例境况里运转这些模子，通过I/O接口及外部线束与线左右动体例举行相接及交互。这样，测试精度能够凭据实质测试环境举行左右，极限工况、阻滞注入测试也能够举行齐全模仿，还可通过编写主动化测试剧本杀青主动化测试。ink举行测试模子的开辟；（2）运用Dspace公司的ConfigurationDesk软件对与线左右动体例交互的零件的I/O接口举行分派；（3）通过外部线束将线左右动体例左右器与及时仿真体例举行相接，并对测试模子举行编译；（4）将编译好的测试模子导入Dspace公司的上位机软件ControlDesk，然后通过上位机左右及时仿真体例，杀青被控部件与线左右动体例的交互测试（图2）。

线左右动体例硬件正在环测试模子分为四大模块举行搭筑，分歧是Simulator、E-booster、BusSystems和MDL。Simulator模子搭筑紧要是用于左右和监控及时仿真机柜的状况，比方机柜的电源电压、电流的上下限值、下电状况开释、电源输出指令、机柜电压收集、机柜电流收集和电源状况收集等状况；Booster模块是用于硬件接口模子的搭筑，该模块将实实际时仿真体例和线左右动体例交互硬件引脚属性的设备；BusSystems是模子搭筑的重点模块，界说和设备线左右动体例给与CAN报文信号的属性。MDL也是模子搭筑的重点模块，为整车被控对象仿真模块，针对线左右动体例的被控对象，需求正在此模块搭筑VCU、MCU、ADAS和制动防滑部件的模子。线左右动体例硬件正在环测试通过ConfigurationDesk软件杀青硬件正在环测试体例输入、输出端口的设备。设备的实质征求：线左右动体例硬件端口设备、及时仿真体例板卡端口设备和模子端口的设备。（1）线左右动体例硬件端口设备。起首将端口的类型举行分组管制，比方数字类型端口、模仿类型端口及PWM波型端口等，然后界说端口的名称、描绘和兴办类型，比方界说输入输出、端口编号和端口类型等，界说好这些属性后将其拖到设备管事区中。（2）及时仿真体例硬件端口设备。正在及时体例已有的硬件资源入选择与线左右动体例硬件端口相对应端口，将其拖动到设备管事区中，然后设备端口的属性，端口的编号、描绘、电位以及阻滞注入等属性，然后凭据属性编号，运用外部线束将线左右动体例左右器与及时仿真体例相接，至此，竣事线左右动体例与及时仿线）模子接口的设备，右键点击及时仿真体例硬件端口可天生与之对应模子接口，该接口是测试模子和及时仿真体例交互的桥梁，测试模子通过该接口即可杀青对及时仿真体例的左右。当测试模子和I/O接口设备都竣事，运用ConfigurationDesk软件对通盘工程举行编译，编译竣事后天生对应的SDF文献。线左右动体例硬件正在环测试的实行正在ControlDesk软件中举行，掀开ControlDesk软件（图3），导入本文2.1.2所述的编译后测试境况模子SDF文献并运转该模子，通过该软件向线左右动体例模仿发送左右音讯。线左右动体例反应的音讯也能够正在ControlDesk软件显示。

（1）线左右动体例硬件输入信号测试：以制动踏板行程量输入测试为例，正在ControlDesk软件中找到正在2.1.2中设备好的制动踏板模子端口，将其拖动到测试界面与合联插件举行相合，然后通过转折该变量的值左右及时仿真体例模仿输出一个制动踏板行程给线左右动体例左右器，再侦查线左右动体例的推行结果，即杀青了对体例硬件输入信号测试。（2）线左右动体例CAN搜集输入信号测试：以模仿VCU向线左右动体例发送“电机允诺最大电制动”CAN报文信号测试为例，找到本文2.1.1搭筑的BusSystems模块VCU“电机允诺最大电制动”信号，将其拖动到测试界面与合联插件举行相合，然后通过转折该变量的值，左右及时仿真体例输出“电机允诺最大电制动”CAN报文信号给线左右动体例，再侦查线左右动体例的推行结果，即杀青了对体例CAN搜集输入信号测试。至于线左右动体例的反应音讯，只需正在模子中找到需求观测的变量，将其拖动到测试界面即可观测该变量的转化环境。对待测试结果管理，可凭据VCU测试用例的预测结果，对测试获得的反应举行认识，维系记载的CAN信号数据及硬线信号数据，若满意线左右动体例的左右逻辑，则该测试予以通过，反之则欠亨过。

跟着汽车向电动化、智能化宗旨繁荣，汽车的电子部件会越来越众，测试精度、笼罩度及测试周期的请求也会越来越高，于是开辟硬件正在环测试很是需要。本文基于电动汽车线左右动体例陈说了其正在硬件正在环测试中的杀青经过，源委实质项目验证，此技巧满意电动汽车线左右动体例测试精度、测试笼罩度等测试需求，同时缩短了项目标开辟周期，删除实车验证年华。

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