自动驾驶基础（十六)之RTK 简介-绵羊汽车生活记录

跟着卫星定位技能的神速进展，人们对神速高精度职位讯息的需求也日益剧烈。而目前应用最为广大的高精度定位技能即是RTK(及时动态定位：Real-TimeKinematic)，RTK技能的枢纽正在于应用了GPS的载波相位观衡量，并行使了参考站和搬动站之间观测偏差的空间合系性，通过差分的体例除去搬动站观测数据中的大一面偏差，从而告终高精度(分米以至厘米级)的定位。

正在RTK功课形式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标讯息一齐传送给滚动站。滚动站不单通过数据链接管来自基准站的数据，还要搜罗GPS观测数据，并正在体系内构成差分观测值举行及时治理，同时给出厘米级定位结果，历时不敷一秒钟。滚动站可处于静止形态，也可处于运动形态；可正在固定点上优秀行初始化后再进入动态功课，也可正在动态前提下直接开机，并正在动态境遇下告终整周含糊度的搜找寻解。正在整周未知数解固定后，即可举行每个历元的及时治理，只须能连结四颗以上卫星相位观测值的跟踪和须要的几何图形，则滚动站可随时给出厘米级定位结果。

以前的静态、神速静态、动态衡量都须要过后举行解算本事得到厘米级的精度，而RTK是也许正在野外及时获得厘米级定位精度的衡量手法，它采用了载波相位动态及时差分手法，这是一种新的常用的GPS衡量手法，是GPS行使的巨大里程碑，它的崭露为工程放样、地形测图，百般掌握衡量带来了新曙光，极大地升高了外业功课功效。

RTK技能的枢纽正在于数据治理技能和数据传输技能，RTK定位时央求基准站接管机及时地把观测数据（伪距观测值，相位观测值）及已知数据传输给滚动站接管机，数据量对比大，跟着科学技能的不休进展，RTK技能已由古代的1+1或1+2进展到了广域差分体系WADGPS，有些都会设备起CORS体系，这就大大升高了RTK的衡量限制，当然正在数据传输方面也有了长足的开展，电台传输进展到现正在的GPRS和GSM收集传输，大大升高了数据的传输功效和限制。

RTK平面掌握点按精度划分等第为：一级掌握点、二级掌握点、三级掌握点。RTK高程掌握点按精度划分等第为五等高程点。

一级、二级、三级平面掌握点及等外高程掌握点，合用于布设外业数字测图和照相衡量与遥感的掌握根柢，可能举动图根衡量、像片掌握衡量、碎部点数据搜罗的起算根据。平面掌握点可能逐级布设、越级布设或一次性一共布设，每个掌握点宜担保一个以上的等第点与之通视。

RTK衡量可采用单参考站RTK衡量和收集RTK衡量两种手法举行。正在通讯前提贫穷时，也可能采用途理动态衡量形式举行。正在设备CORS网的地域，宜优先采用收集RTK技能衡量。

如前所述，此刻，行使众基站收集RTK技能设备的不断运转卫星定位任职归纳体系CORS（ContinuousOperational Reference System）已成为都会GPS行使的进展热门之一。CORS示妄图跟着GPS技能的飞速发展和行使普及，它正在都会衡量中的感化已越来越紧要。CORS体系是卫星定位技能、准备机收集技能、数字通信技能等高新科技众方位、深度结晶的产品。 CORS体系由基准站网、数据治理核心、数据传输体系、定位导航数据播发体系、用户行使体系五个一面构成，各基准站与监控阐明核心间通过数据传输体系衔尾成一体，酿成专用收集。

基准站网由限制内平均分散的基准站构成。担当搜罗GPS卫星观测数据并输送至数据治理核心，同时供给体系完全性监测任职。

数据治理核心是体系的掌握核心，用于接管各基准站数据，举行数据治理，酿成众基准站差分定位用户数据，构成必定款式的数据文献，分发给用户。数据治理核心是CORS的中心单位，也是高精度及时动态定位得以告终的枢纽所正在。核心24小时接二连三地按照各基准站所搜罗的及时观测数据正在区域内举行团体修模解算，自愿天生一个对应于滚动站点位的虚拟参考站（蕴涵基准站坐标和GPS观测值讯息）并通过现有的数据通讯收集和无线数据播发网，向各式须要衡量和导航的用户以国际通用款式供给码相位/载波相位差分改进讯息，以便及时解算出滚动站的准确点位。

数据传输体系则是各基准站数据通过光纤专线传输至监控阐明核心，该体系蕴涵数据传输硬件兴办及软件掌握模块。

数据播发体系是由体系通过搬动收集、UHF电台、Internet等方式向用户播发定位导航数据。

用户行使体系则蕴涵用户讯息接管体系、收集型RTK定位体系、过后和神速精细定位体系以及自决式导航体系和监控定位体系等。遵照行使的精度区别，用户任职子体系可能分为毫米级用户体系，厘米级用户体系，分米级用户体系，米级用户体系等；而遵照用户的行使区别，可能分为测绘与工程用户（厘米、分米级），车辆导航与定位用户（米级），高精度用户（过后治理）、天气用户等几类。

CORS体系仅是一个动态的、不断的定位框架基准，同时也是神速、高精度获取空间数据和地舆特性的紧要的都会根柢办法，CORS可正在都会区域内向多量用户同时供给高精度、高牢靠性、及时的定位讯息，并告终都会测绘数据的完备联合，这将对今世都会根柢地舆讯息体系的搜罗与行使编制发生深远的影响。它不单可能设备和保护都会测绘的基准框架，更可能全自愿、全天候、及时供给高精度空间和功夫讯息，成为区域谋划、处置和计划的根柢。该体系还能供给差分定位讯息，开采交通导航的新行使，并能供给高精度、高时空离别率、全天候、近及时、不断的可降水汽量蜕化序列，并由此逐渐酿成地域灾难性天色监测预告体系。别的，CORS体系可用于通讯体系和电力体系中高精度的功夫同步，并能马上面重降、地质灾难、地动等供给监测预告任职、琢磨研商灾难时空演化历程。

不断运转参考站体系（CORS）可能界说为一个或若干个固定的、不断运转的GPS参考站，行使今世准备机、数据通讯和互联网(LAN／WAN)技能构成的收集，及时地向区别类型、区别需求、区别主意的用户自愿地供给过程查验的区别类型的GPS观测值(载波相位，伪距)、百般改善数、形态讯息以及其他相合GPS任职项主意体系。与古代的GPS功课比拟不断运转参考站具有感化限制广、精度高、野外单机功课等繁众所长。

基于虚拟参考站的道理，上海VRS(VirtualReference Station)体系平台的由不断运转参考站网、数据掌握核心、滚动站、数据通信体系和数据颁布等五个子体系构成。