扼要先容HIL的汗青，并先容什么是及时体例，阅读本节之后，读者应学会自行剖判己方的测试对象，看看需求不需求及时体例，以及，需求什么样的及时体例，还可能对

扼要先容HIL的汗青，并先容什么是及时体例，阅读本节之后，读者应学会自行剖判己方的测试对象，看看需求不需求及时体例，以及，需求什么样的及时体例，还可能对己方的测试对象的及时性，做极少纯粹的评估。

咱们假设该偏作品的读者都具有单片机的观点（汽车上的限定器便是一个强化型的单片机），那么回思一下，大学岁月，咱们是奈何正在硬件方针上测试单片机呢？

凡是都是，从淘宝上买个开采板或者己方做一个开采板，把代码烧进去之后，把单片机外设的IO输入用导线印出来，把导线的另一端跟电源或者位置触一下又一下，跟电焊似的，创建数字信号输入，看单片机的反映怎么。

对付单片机的输出，咱们凡是是拿个示波器测试PWM波，或者拿个万用表测数字量输出。总之，单片机需求什么，咱们就给它创建什么，单片机输出什么，咱们就思门径检测什么。

上个世纪80年代之前，全天下界限内还没有新能源车，燃油车上的限定器也很少，没有ABS、ESP、SPB、气囊、ADAS、雨量传感器……，汽车限定器的开采照样很纯粹的，因而，照样牵强可能按大学单片机的做法来开采的。但也恰是上个世纪80年代起，汽车技巧焕发进展，豪爽的新技巧和电子产物起源引入到汽车中，整车的庞大度大大提拔，这正在升高了汽车的平安性、满意性的同时，也大大加众了汽车开采的处事量，开采周期变得更长了。

正在这个岁月，正在汽车出处的地方，锐意进步的日耳曼人再一次走正在了天下的前哨，Herbert Hanselmann博士正在University of Paderborn缔造了dSPACE公司，并同时颁发了两款划期间的产物：疾速原型、HIL。附图一张创始人的画像：

我做好了软件，不过硬件还需光阴，样车疾下线了，奈何能找一个限定器，把软件烧进去，装到车上代庖我的硬件，先顶一下，别逗留车辆进度；

我的软件、硬件都做好了，软件也烧进去了，正在装车之前，我思先正在测试处境中对它举行细密地查验和测试（结果正在车上很难创建各样逻辑要求，掩盖率较低），最好能让我感觉像是真的正在操作一辆车。

dSPACE公司是HIL产物以至HIL观点的创造者，时至今日仍是这个周围环球最良好的选手，跟随者、模拟者有一多量，好比ETAS、NI，以及其他一众叫不上来名字的小公司。

无论您自此正在任何地方，看到怎么牛逼的车或者车的用品广告，看到何等前辈的驾乘理念，乃至无论旁边有没有美女站着，有没有香车珠宝、宝马豪宅，您都不要遗忘德国人工汽车工业所作的超卓功绩。无论是汽车自身照样盘绕汽车的一系列物业，德国人都走正在了天下的前哨，引颈统统期间，值得咱们练习！

当年，dSPACE的HIL，首要是针对策划机限定器（Engine Control Unit）ECU的，因而，当下全天下大大都HIL配置，都带有策划机的精神，隐朦胧约，犹如有一股淡淡的汽油味。

整车模子、滞碍注入、及时体例……这些观点所有都是由于当年测试策划机而搞出来的，针对策划机限定器ECU盾测试，这些东西基础上都是是务必的。

师子小分队对它的界说为：操作体例限定板卡输出或者输入信号，最大时延是可控的，这便是及时体例。

咱们打个例如，公司八点半上班，有两位员工，都挺勤疾，甲每天或许都是8点20到，乙正在大都处境下，都是8点10分之前到。不过，甲平素没有迟到过，最迟也是8点29，并且，咱们剖判甲的起床期间，通勤办法……也确实信赖他自此也不大或许会迟到；而乙，就不是了，他正在大都处境下都能早早到公司，但他偶然会迟到，乃至，下大雪了岁月，还或许会偶尔乞假乃至旷工。

正在这个例子中，8点30，便是最大时延，也是剖断正在该场景下是不是及时体例的圭表，及时体例是相对某一圭表而言的，一个人例正在汽车行业是及时的，到了航天周围或许就不是及时的了。很显着，甲员工便是及时体例，而乙不是。

那，为什么策划机ECU测试需求及时体例呢？谜底正在于ECU经管的信号很奇特，氧传感器、爆震传感器、曲轴凸轮轴位子传感器；焚烧限定……这些都是以必定频率变动的，对期间精度央浼很高。

假使，咱们思通过板卡的pin，输出给ECU的某一输入pin下图所示的信号（横轴代表期间，数轴代表电压），当然，这是理思信号。

倘若咱们采用及时体例，那，咱们固然不行保障信号的现实时序弧线和图中齐全相通，但能保障是正在它可控的邻近，从而餍足ECU对该信号的期间延迟的界说及央浼，确保ECU不报滞碍（这些滞碍是ECU达成界说好的、ECU软件曾经达成了）。

倘若咱们采用非及时的单核体例，则有或许当咱们正在这个人例上同时举行此外操作时，好比用matlab举行仿真剖判，导致过程堵塞，上图某个点的信号涌现较大期间后延，超越了ECU的时延，从而导致ECU报了滞碍。

上面这个例子，明晰展现了所谓及时体例的效率。当年dSPACE公司大举践诺及时体例，是由于没它弗成，由于当时的电脑职能太差了。因而，HIL体例就成了那副样式，两个主机，一个主机装上及时体例，成了一个大号的单片机，然后用它行为圭表，去给另一个加强型的迷你单片机（被测对象）供给输入输出信号；另一个主机是一个寻常PC，做极少文档编辑、测试用例计划操作的处事，两个主机之间凡是通过网线、这日的PC机早就今非昔比了

然则，期间是会变动的，CPU、操作体例的技巧也是一贯升级的，现正在的众核CPU，曾经齐全可能通过软件对寻常windows体例举行及时化，不再需求两立主机了。并且，并不是一切的限定器都像ECU那样，有这种高期间性情的信号，需求及时体例来测试。好比VCU、HCU、BMS、BCM、FCU、网合……寻常的单机win7体例齐全绰绰众余。

咱们需求及时体例，是由于，倘若信号延迟了，被测对象要报错，基础无法再平常处事。而如许的“报错”，对被测对象而言，是一个平常且务必的功用。因而，看看被测对象是否有如许的“时延检测”功用，是咱们剖断是否需求及时体例的最厉重的凭据。