一、ASEva V2X真值体系简介ASEva尽力于为客户供给优质的传感器体系对标测试办理计划，如毫米波雷达、激光雷达、高精度组合惯导等车载传感器配置的对标评估办事，

ASEva尽力于为客户供给优质的传感器体系对标测试办理计划，如毫米波雷达、激光雷达、高精度组合惯导等车载传感器配置的对标评估办事，以及整车车辆ADAS体系的测试评估。平淡传感器的对标测试是通过搭载分外的体系行动对标真值，通过特定的测试用例得到结果数据，并将测试传感器与真值体系举行对照判辨。本文将先容基于ASEva平台欺骗V2X干系手艺来对车载传感器举行对标评估的行使格式。

跟着音讯手艺近年来发达急忙，V2X之间及时高效的双向通信也日趋成熟。如下图所示，ASEva V2X体系将高精度组合惯导的精准地方音讯行动传感器精度评估的reference数据，而且通过搭筑的车辆、行人、以及途测根蒂步骤之间的音讯通信交互桥梁，竣工主车端搜罗罗致并解析来自其他车辆、行人等界说参考点地方音讯，并举行数据打算打点，天生精度判辨陈说，为传感器等手艺测试及研发供给高牢靠性的办理计划以满意客户需求。

V2X Reference集成了惯性丈量单位、GNSS体系、众主意通信模块、以及ASEva搜罗终端。该套体系上风正在于：

V2V 对标测试：通过各个车载端搭载的高精度组合惯导，及时获取搜罗车辆的经纬度、速率、加快率、车辆式样等动态参数音讯，及时打算主意车辆参考点相看待本车坐标系的地方，同步解析被测试配置检测主意物输出的地方，举行横向比拟给出判辨结果。

V2P 对标测试：该体系供给单兵测试体系，通过转移行人端搭载的定位配置与车辆采全体系构成特定局域网，及时打算行人相看待车辆地方，进而与传感器检测行人地方举行比拟判辨。

V2L 对标测试：预先搜罗测试所需车道线音讯，通过打点按时记载车道线的精准地方点音讯，及时回传到搜罗端界面当中，并将这些车道线点音讯举行弧线拟合打点天生完好的车道线舆图。最终正在车辆采全体系导入车道线舆图音讯，及时检测时车辆隔断车道线的相对地方，及时判辨车道线传感器的检测职能。

固定点测距格式可能通过正在主车与主意车的前保与后保设备固定精准点的方法，来举行点到点之间的丈量打算。比如分手正在每个测试车辆当中，设备8个精准点（车身四个极点与车身前后独揽核心点），来满意干系场景的测试恳求；测试之前，需确定参考点与本车惯导核心所处的相对地方音讯，获得体系打算所需的offest值。

隔断丈量方法是凭据主车参考系相看待每一个主意车来举行打算，好比车辆之间横向、纵向隔断。这种及时正在线V同步打算是通过正在主车与每一个主意车辆端所搭载的高速无线局域网内举行音讯交互传输。

通过将高精度组合惯导集成到小推车当中，以正在舆图中记载打点的方法及时获取车道线中各点的经纬度音讯，再对搜罗到的车道线各点音讯过程数据打点，拟合天生完好车道线舆图。