为什么必要冗余？-开端于驾驶义务的划分-L2及以下电子体例仅供应辅助功效，驾驶主体正在驾驶员，当电子体例失效驾驶员可能通过机器体例直接操控来接受车辆。-L3及

-L2及以下电子体例仅供应辅助功效，驾驶主体正在驾驶员，当电子体例失效驾驶员可能通过机器体例直接操控来接受车辆。

-L3及以上，自愿驾驶体例刻意，越发是车端无人的情景下，也只可有自愿驾驶体例刻意，此时若是电子体例A失效，车辆将失控（无人接受），所以成立了引入电子体例B的需求，即冗余备份。

（From Bosch）常用冗余计谋？-局限器冗余（大脑）主局限器ADCU+备份局限器RCU，架构如下，双ECU互相监控，当主局限器爆发窒碍，RCU实行接受局限。

-感知定位冗余（情况监控）ADS Sensor的冗余，平时是采用众种传感器的备份来实行，Radar/Camera双重掩盖，鲁棒性大大晋升，定位层面也可能采用GNSS定位+感知情况重构的定位冗余。

-践诺器冗余（制动、转向）制动冗余，最经典的莫过于ESP+Ibooster计划了，如上面架构图所示，二者同时领受践诺指令，一方失效另一方可填补制动，根基可能实行全速域的全制动冗余，目前Bosch还推出了最新的IPB+RBU的制动冗余计划。

两套电机，两套电源以及两套绕组的双EPS转向冗余，相当于一律独立的两套EPS硬件，互相独立，互相备份，全体本钱较高，目前操纵较少，有些OEM测验采用四轮差速局限来实行转向效率，但本质运用也较少。

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