（激光雷达、毫米波雷达、摄像甲第）感知四周的情况、阻拦物，让编制“知道”途况，明了四周有什么，对象是什么。同时，这个中还包罗高精度舆图，可能与传感器及时数据协同，及时实行导航。

计划层是主动驾驶编制中做出决心的“人”，要对传感器的海量数据实行管制、理会，道途应当何如筹办，前线遭遇突发情景若何管制，最终做出合理的决心确保驾驶流程安然、顺手实行。

底层实践机构即是“计划”的实践者，正在授与到计划层发出的指令后，对车辆实行担任，实行加快、刹车、转向等现实驾驶作为。

计划层是主动驾驶本事的脑力掌管，而大脑的首要性自然显而易见了。传感器会对四周情况实行敷裕感知，从而天生广大的数据音信，而计划层需求正在授与这些音信后，从安然性、写意性、节能性等众个方面归纳思考，从而找住最优、最合理的驾驶计划，然后将指令发送至实践层，杀青车辆的主动驾驶。

无论是普及车辆对情况的感知精度，依旧底层实践编制的担任精度，都是优化主动驾驶的职能，不过计划层的考虑才是决心主动驾驶能否杀青的闭节所正在。假若计划分歧理，即使一款车对情况的感知再精准，对驾驶作为的实践再疾速，最终必定会存正在危险，威迫驾驶的安然性。唯有当计划合理时，驾驶职能的优秀性才可能表示。正由于这样，目前主动驾驶本事的兴盛瓶颈也聚焦于这里。

当然，咱们说主动驾驶的主旨本事正在于计划层，不是正在否认其他本事的考虑代价。主动驾驶本事说毕竟是众个编制协同事务杀青的，缺乏任何一个方面都不或许杀青。不过，从影响的层级来说，计划正在这当中显得更为首要，由于其他层面的本事是为了让车跑得更疾，跑得更好，不过计划才力的上下闭节正在于这辆车能不行跑，跑得安然担心全，这是主动驾驶本事真正能上途运用的条件。

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