跟着科技的起色，自愿驾驶汽车仍旧从观点渐渐变为实际。过去几年，百度、Pony.ai等公司接踵神速步入了环球自愿驾驶工夫研发的前线，能够说自愿驾驶工夫再次引颈

跟着科技的起色，自愿驾驶汽车仍旧从观点渐渐变为实际。过去几年，百度、Pony.ai等公司接踵神速步入了环球自愿驾驶工夫研发的前线，能够说自愿驾驶工夫再次引颈了全体汽车工夫的冲破。

和人工智能一律，自愿驾驶汽车也是一个有歧义、通常被人用差别式样解读的观点。为了更好地分辨纷歧概级的自愿驾驶汽车，SAE international（国际汽车工程师协会）将自愿驾驶汽车分为L0、L1、L2、L3、L4、L5六个品级。

L0最好通晓，属于纯人工驾驶汽车，全面驾驶举措均由驾驶员来实现，汽车只掌握奉行驾驶员发出的各样操作指令。

L1级是指自愿驾驶编制可辅助驾驶员实现某些驾驶劳动的半智能化汽车，比方乘用车中装备的自合适巡航、车道仍旧辅助等效力均属于L1级自愿驾驶汽车的周围。

L2级是指自愿驾驶编制可能实现某些驾驶劳动，可杀青一面自愿化，但驾驶员还是须要监控驾驶境况并打算随时接受的智能化汽车。

自愿驾驶汽车到了L3级别，车辆可能杀青独立操作驾驶，驾驶员无需将双脚和双手放正在制动踏板和目标盘上。琢磨到行车的安乐性，驾驶员还需蚁合细心力，随时打算接受车辆，以便应对各种自愿驾驶编制无法办理的题目。

自愿驾驶汽车到了L4和L5级别，仍旧齐备杀青了自愿驾驶，这两个级另外汽车可杀青由呆板独立实现全面的驾驶操作，无需驾驶员介入，驾驶员可将细心力放正在其他工作上、平息或者劳动均可。但两者正在合用局限上有必定的区别，L4级另外自愿驾驶汽车须要特定的场景，特定的途径级则合适于任何场景，是真正道理上的自愿驾驶。

策画适应L4品级准则的高度自愿化的纯电动客车，正在特定驾驶形式下，由自愿驾驶编制实现全面动态驾驶劳动。

⑤阻挠物检测跟踪及反响，对车辆边际的行人、非机动车、机动车举办凿凿检测和跟踪。遵照阻挠物状况，作出合理的行动反响，包罗火速泊车、泊车恭候、尾随行驶等。

⑦火速制动，车辆可能遵照界限境况自助判决，遭遇火速状态可能自助刹停；可能回收estop或车内驾驶员等劳动职员火速刹车指令并刹停。

⑧双驾双控，驾驶员随时可能通过目标盘或刹车接受车辆操作并无间人工驾驶；可通过指令复原车辆自愿驾驶。

⑨消息通信，车载通信兴办声援与合系道途端通讯，通过道途端兴办获取合系道途消息（如红绿灯）辅助驾驶；声援车队差别车辆间消息通信。

⑩自愿开合门：车辆抵达指定的身分后自愿开启车门，同时遵照车门界限境况消息，实现自愿合门举措。

整车采用全承载低入口机合，车辆驱动型式4×2，后置后驱动，前2后4气氛悬架，整车长度10500mm,为加大整车站立面积，减少载客人数，整车采用长轴距，短前悬部署。整车高压编制部署正在车辆后舱内，有利于整车轴核分拨，同时裁减整车管线长度。

整车骨架合键承载断面采用金刚关闭环机合，力传布递一连，抗扭材干强。采用刚性前轴机合，包罗完好车桥编制、气氛悬架编制、减震器和盘式制动器。车架采用模块化策画，分前端车架、中段车架、驱动桥处车架、后段桁架4个模块，有用裁减部件品种和数目，缩短策画周期，抬高产物牢靠性，低落本钱。

采用国内出名品牌永磁同步电机，扭矩大，结果高。高压电池采用前辈的液冷计划，8年容量衰减不横跨20%，防护品级IP68，合适各样恶毒境况（雨水、土壤等）。采工具有自助常识产权的整车限度器，通过众维度节能限度工夫，杀青了车辆各高压部件的高效协同，细化限度算法使车辆以最低的能量打发知足差别工况下的效力及机能需求。同时为杀青自愿转向、制动等效力，车辆还配有EPS和EBS。与古板的纯电动客车比拟，除根基的三电编制外，还减少了自愿驾驶编制和安乐限度编制。

自愿驾驶编制包罗激光雷达、毫米波雷达、高清摄像头、推算单位、组合导航及V2X兴办等，各部件之间的联系如图1所示。

激光雷达用于感知车辆界限的阻挠物，毫米波雷达用于探测远间隔阻挠物，高清摄像头用于检测火线车道线，他们比如汽车的眼睛用于观望界限的境况，同时将消息传输给推算单位；推算单位即是汽车的大脑，将各个传感器传输来的消息数据举办处置并发出各样指令（制动、转向等），确保车辆实现自愿驾驶操作。组合导航及V2X兴办用于车辆的定位及消息交互。

选用进口16线激光雷达，部署正在车辆火线，充任车辆的眼睛，支配各一个；车辆前部中央身分部署一个毫米波雷达（火线无遮挡），安乐冗余策画，正在摄像头失效或者摄像头劳动受限时，依然能够由毫米波雷达举办必定水准的检测劳动，保障车辆的安乐；高清摄像头部署于前风挡驾驶员右火线，用于检测火线车道线X部署于前迎风道内用于车辆与红绿灯信号、行人、车辆等的交互；工控机、惯导等部件行动整车的限度核心，部署于车内前桥上智能兴办箱内；同时车辆前后桥正上方各部署一个惯导天线，用于车辆的导航定位。自愿驾驶编制部件散布于整车的各个身分，为车辆供应切确的360度全景视野。

通过自愿驾驶编制车辆可实现自愿旅途计划、自愿道途境况感知、自愿驾驶计划、自愿高精度舆图定位、自愿到站泊车及车辆打击火速泊车等效力。

汽车行驶安乐是人们合心的中央，自愿驾驶也不不同。自愿驾驶有利于设置更高效的道途交通系统，通过有用限度人工成分导致的交通变乱，提拔道途交通安乐。为保障车辆行驶安乐，整车举办安乐冗余策画，正在夜间、大雾、雨雪等各样杂乱环境下，可仍旧精良的劳动状况，确保24h全天候安乐运转。该车具备人工操作和自愿驾驶两种形式，且正在任何环境下都能将车辆瞬时转换为人工操作形式。

其次，车辆还装备车载烟雾报警编制和易燃易挥发物质检测编制，此编制与整车限度器联动，当烟雾探测器检测到车厢内有烟雾或易燃易挥发物质检测检测到有易燃易挥发物质时，车辆报警同时编制将此消息传输到整车限度器，整车限度器与推算单位举办消息交互，推算单位发送靠边泊车指令，使车辆杀青靠边泊车并翻开车门。

第三，该车还装备火速泊车按钮，当车厢内职员发作火速环境，如：突发疾病、肢体冲突等，车内职员可按下火速按钮，向仪表发送指令，仪表回收到该指令后作出举措，使整车限度器团结驾驶脑协同限度车辆杀青靠边泊车并翻开车门。

结尾，整车限度编制对车辆各合键部件举办及时监测，遵照打击环境举办声光提示及内一面级处置，纵然车辆映现不成运转打击，转向编制及制动编制仍能寻常劳动，为驾乘职员供应最根基的安乐保险。对转向编制举办冗余策画，减少了独立于高压编制的转向编制，当车辆映现高压打击时，冗余编制即时生效，保障车辆转向编制的寻常运转。

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