硬件在环测试针对EPS的理论基础-绵羊汽车生活记录

正在咱们的HIL第2议和第3讲中（可能通过主菜单下面的“干货作品目次”中查看），咱们仔细明白了，“及时仿真机”结果是个什么东东、“整车模子”结果是个什么东东，实在都挺轻易的。

咱们以为，正在寻常支配器的测试景况下，整车模子是不需要的，是负责，是会拖累测试做事的，更加是测试VCU、BMS、BCM、GW、TBOX等大个别支配器的岁月。

可是，整车模子正在少少景况下仍是很有效的，希奇是正在动态测试和场景测试的岁月，好比EMS、TCU、EPS、ADAS等支配器，由于这种测试有个格外紧要的特色：

不行通过端口输入输出组合，直观地剖断ECU的功效是否知足央求，须要联合少少庞大的东西本事判断。进一步来说，除了端口输入输出除外，这些支配器还会有许众参数须要调教，而且这些“参数调教”阻挠易正在车上做，须要借助带庞大模子的HIL配置来优化参数设定！

01、何如获取这类“整车模子”用simulink编写吗？不不不，云云效劳太低了，并且很难做得无误，之因而有许众厂家正在用力倾销simulink做的模子，那众半是由于经济长处差遣所致。真相上咱们可能从业内寻找现成的“模子”，它们的原因格外寻常，Carsim、Cruise、Siimulink等等，许众的，移植过来就好了。

软件仿真HIL中运用的模子，方针是模仿外设的做事性情（物理数学性情），好比电机模子、空调模子等等。仿真软件中的模子，功效也是这个，因而，它们属于一回事，正在必定前提下，可能直接移植。仿真本领属于前期做事，更方向于表面计划，不是本公号的中心，高校实践室琢磨得斗劲众，而且这个界限内依然有少少很牛的妙手了，好比“思念”、“xiaoming”等，做得依然很好了。

仿真软件Cruise和Carsim是斗劲经典的两个软件。Cruise是数据流模子，甜头正在于支配编制判辨优化，偏电，模子库很富厚，混动、燃料电池的，都不正在话下，可是结论不足直观，须要进一步判辨琢磨！Carsim是布局模子，偏板滞，甜头正在于直观的动画显示，很酷，但模子库不如Cruise高级、富厚。要是是做混杂动力支配优化仿真，那决定是用Cruise，要是是做EPS、ADAS测试，须要用直观的动画闪现测试结果的，那决定是用Carsim了。

“离线”、“正在线”，是软件学科的术语。好比正在互联网界限，编制上线，陈设到云上之后举行的测试，就叫“正在线测试”，正在实践室里的单机上所做的测试，即是“离线测试”，它们之间最合键的区别即是：有没有被正式运用。当这个观念被移植到汽车界限，希奇是HIL界限之后，确实容易稠浊，咱们可能通过下面的三个图片，来感触一下这种“含混感”。图1是NI的官方材料，图2是本领社区的帖子，图3是公然文献。

师子一号为您提炼的结论，是普通实用的，咱们可能络续通过“ 有没有被正式运用 ”，来判断咱们结果是离线测试仍是正在线测试。

寻常而言，HIL都是“正在线测试”，纯软件仿真都是“离线测试”，由于正在HIL中，被测对象是“悠久运转的”，和真车雷同，而正在软件仿真中，测试跑瞬息就会停下来的，是“工况测试”，不是“悠久运转”。

有实物也不必定是“正在线”，由于“工况测试”也是可能有确实支配器出席的，这也是EPS、ADAS测试的常用设施~

ink自带的仿真模子，以及它所绘制的图像。这个模子是离散的，采样精度是1us，运转时长为0.35s，也即是说，运转35万步之后，它就本人停了。离线仿真必需设定放弃前提，这是它和HIL的一个格外紧要的区别，HIL测试时，寻常没有终止前提，可能平素跑下去。由于HIL只是从仿真模子中提取出了一个别，并不包罗反应（反应个别是通过CAN、硬线等信号传输的）。