要搭筑一个完备的7自正在度车辆操稳模子，轮胎模子是环节。本文将以魔术公式为根柢，搭筑一个能输出纵向力、侧向力的轮胎模子，并举办发端的仿真验证，为下一步的

要搭筑一个完备的7自正在度车辆操稳模子，轮胎模子是环节。本文将以魔术公式为根柢，搭筑一个能输出纵向力、侧向力的轮胎模子，并举办发端的仿真验证，为下一步的车辆模子搭筑做好盘算。

盼愿搭筑的轮胎模子能完成汽车表面中如下图所示的弧线样式：制动力系数随滑移率先增大后减小、侧偏力随侧偏角先线性增大后减小、纵向力与侧向力知足附着椭圆的拘束。

Y能够指侧向力Fy、纵向力Fx，X是指侧偏角正切值或纵向滑移率，B、C、D、E为拟合参数，SV、SH 为探究到伪侧偏效应和伪侧倾效应而设立的坐标轴原点的程度与笔直偏移值。

参考个别文献，找到一组轮胎魔术公式的拟合参数，以及通过这些参数准备B/C/D/E的公式，如下图。

Fcn输入是滑移率lamda（从0到1变更）、笔直载荷Fz为4.5kN、途面附着系数miu为0.9，仿真结果如下图。

轮胎纵向力趋向基础准确，然而弧线%不太确凿，是以脚主这里把刚度因子B缩小了10倍，再次仿真，弧线峰值对应的滑移率安排为10%，基础得意，整体如下图。

筑立区别的途面附着，纵向力与滑移率的干系如下图，跟着途面附着的增大，纵向力越来越大，也适应预期。

Fcn输入是侧偏角alfa（从0到10deg变更）、笔直载荷Fz为4.5kN、途面附着系数miu为0.9，仿真结果如下图。

同样地，弧线deg，与本质不适应，这里同样把B减小10倍，仿真结果如下图，线deg独揽，基础能够采纳。

筑立区别的途面附着，侧向力与侧偏角的干系如下图，跟着途面附着的增大，侧向力越来越大，适应预期。

转向制动复合工况，轮胎纵向力、侧向力会互相影响，受到附着椭圆拘束。复合工况下的Fx、Fy与纯净制动下的Fx0、纯净转向下的Fy0有以下干系（受到滑移率lamda、侧偏角alfa影响）：

脚主这里选用途面附着为0.9，正在区别轮胎侧偏角下，观测纵向力与侧向力的干系如下图：统一侧偏角下，轮胎侧向力与纵向力知足附着椭圆的干系，纵向力减小时侧向力会渐渐增大；正在肯定限度内跟着侧偏角的增大，可用的侧向力会越来越大。满堂弧线样式也适应预期。

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