今朝，汽车的智能化、网联化发扬依然成为寰宇共鸣，寰宇各国纷纷结构主动驾驶汽车，通过揭橥经营、订定战略、立法等格式，兼顾管理家产发扬面对的宏大题目。行为

今朝，汽车的智能化、网联化发扬依然成为寰宇共鸣，寰宇各国纷纷结构主动驾驶汽车，通过揭橥经营、订定战略、立法等格式，兼顾管理家产发扬面对的宏大题目。行为主动驾驶汽车发扬的紧要本原共性技巧，测绘技巧正在告终无人驾驶方面具有紧要意思。

主动驾驶汽车的症结技巧紧要蕴涵境况感知、高精度定位、高精度舆图、计划与经营、掌管与施行等。此中，按照《测绘法》中合于测绘[1]的界说，境况感知、高精度定位、高精度舆图等技巧属于测绘规模。

境况感知是高精度定位的本原，指通过搭载正在车身的传感器（雷达、摄像一级），收罗车辆周边消息（蕴涵车辆自己状况、道道、行人、交通讯号、交通标识、交通情形、边际车辆等），从而感知到车辆所处境况。

高精度定位紧要效劳于计划与经营，主动驾驶汽车不但必要获取周疆域况消息，还必定要明了了然车辆与外界境况的相对名望合连，更必要理会车辆当下的绝对名望，这些消息都必需通过高精度定位获取。

高精度舆图则效劳于高精度定位，通过将传感器感知到的周疆域况消息与高精度舆图做对比，可获取车辆的无误定位。另外，高精舆图具有精准的车辆名望消息和丰盛的道道元素数据消息，可能助助汽车预知道面丰富消息，如坡度、曲率、航向等。和守旧舆图比拟，高精度舆图的实质更丰盛、精度更高、时效性央浼更庄敬，可能有用添补传感器的机能鸿沟，是告终无人驾驶技巧的紧要前提。

综上，测绘技巧是告终主动驾驶不行或缺的一个别。现阶段，我国对企业测绘活动采用庄敬的管束形式，个别央浼会束缚测绘技巧正在主动驾驶汽车上的利用。

我国实行测绘天分管束轨制，按照《合于加紧主动驾驶舆图坐蓐测试与利用管束的告诉》《合于导航电子舆图管束相合规章的告诉》，高精度舆图属于导航电子舆图的新品种，其数据收罗、编辑加工和坐蓐修制必需由具有导航电子舆图测绘天分的单元接受。除依法博得导航电子舆图测绘天分的单元外，其他单元正在操纵高精度舆图历程中，不得采用定位仪器发展显示、记载、存储空间地舆消息（如空间坐标、高程、地物属性等），以及检测、校核、更改导航电子舆图合联实质等测绘勾当。

一是要对舆图举办空间名望技巧措置。按照《公然舆图实质流露填补规章》《导航电子舆图平和措置技巧基础央浼》（GB20263—2006）等榜样性文献和圭臬，导航电子舆图正在公然出书、发卖、传布、显示和操纵前，必需由国务院测绘行政主管部分指定的机构采用国家规章的设施举办空间名望技巧措置。方针是将地舆空间消息精度降至国家平和央浼的局限以外，确保相对精度（两倾向间的隔绝、宗旨值）仍旧保存正在相应比例尺舆图榜样的精度局限之内。

二是禁止正在公然舆图上象征敏锐消息。按照《公然舆图实质流露填补规章》《本原地舆消息公然流露实质的规章》《合于导航电子舆图管束相合规章的告诉》等榜样性文献，公然的导航电子舆图中禁止流露道道的最大纵坡、车行桥坡度、最大（小）曲率半径、绝对高程等消息。

按照《舆图管束条例》《合于导航电子舆图管束相合规章的告诉》，我国实行舆图审核机制。向社会公然采表的导航电子舆图，应该报送有审核权的测绘地舆消息行政主管部分审核。经审核接受的导航电子舆图，变化舆图实质的应该遵守规章轨范从新送审。舆图审查轨范寻常分为申请与受理、实质审查、接受、注册四个合节。舆图审核申请人向测绘地舆消息部分提出舆图审核申请。舆图审核申请受理部分遵守行政许可法的央浼，对舆图审核申请人提交的质料举办审查，合适规章的予以受理。受理后，由舆图技巧审查中央构制专家对舆图数据与申请原料举办审核，审查中央将正在20个使命日内落成审查使命，并将审图结果呈报自然资源部举办最终审批。审批通事后，自然资源部揭橥审图号。

按照《测绘法》《外国的构制或者个体来华测绘管束暂行要领》《合于导航电子舆图管束相合规章的告诉》等司法法例，外国的构制或者个体正在我国从事测绘勾当，必需与中国的相合部分或者单元依法采用合伙、配合的款式，且测绘功效规中方悉数。合伙、配合测绘不得从事导航电子地质图修制、大地丈量地、测绘航空照相、行政区域界线测绘、海洋测绘等测绘勾当。

按照《合于加紧主动驾驶舆图坐蓐测试与利用管束的告诉》，高精度舆图的数据收罗、编辑加工和坐蓐修制必需由具有导航电子舆图修制测绘天分的单元接受。而我国对导航电子舆图天分管束庄敬，目前唯有20家企业获取该天分。与外洋墟市上相对富贵的高精度舆图草创企业、守旧车厂参加高精度舆图比赛的家产发扬大局比拟较，国内的高精度舆图营业主体相对简单。

按照《合于导航电子舆图管束相合规章的告诉》，企业正在操纵高精度舆图历程中，使用空间定位仪器收罗空间地舆消息，以及通过获取的地舆消息对高精度舆图合联实质举办检测、校核、更改的活动属于测绘，合联企业必需博得导航电子舆图天分。主动驾驶汽车通过“高精度定位+境况感知+高精度舆图”告终旅途经营的活动属于上述管束规模。

按照《公然舆图实质流露填补规章》，导航电子舆图正在公然采布前必需举办空间名望技巧措置（即偏转措置）。正在车端操纵通过偏转后的舆图时，势必出现卫星定位与舆图消息之间的误差。为了赔偿舆图偏转措置形成的坐标系转折，我国正在车端引入了卫星定位信号偏转插件，通过将车端收受到的卫星信号偏转，使偏转后的卫星定位消息可能结婚被偏转的舆图。但偏转插件正在守旧舆图上会有随机颤栗，随机颤栗惹起的相对偏差或者导致车道结婚缺点，减少车辆碰撞危急。

按照《公然舆图实质流露填补规章》等文献，紧要桥梁的限高、限宽，道道的坡度、曲率等实质都属于敏锐消息，高精度舆图正在公然出书前，必需过滤并删除上述实质。上述消息是主动驾驶汽车估计加快率、举办掌管计划的紧要参考，删除后会影响主动驾驶汽车的个别机能。

高精度舆图效劳于主动驾驶利用，对地舆名望和道道交通情形有高时效性央浼，舆图中的分别因素按日、小时、乃至及时更新，如道道消息、车道等消息更新频次正在月级别，交通事情、道道施工、车道限速等消息更新频次正在秒或分钟级别。而现行舆图审核机制人工为紧要机谋，使命量大，耗时长，无法应对高精度舆图数据的更新周期需求。

高精度舆图央浼高时效性，仅依赖专业的收罗车辆荟萃制图无法告终世界局限内的舆图实时更新，且荟萃制图坐蓐本钱高，大个别企业难以秉承。为理会决该题目，众家图商、车企配合，通过巨额行驶车辆举办数据收罗，对舆图举办及时更新，即众包形式。但我国测绘监禁轨制未对众包形式给出了了央浼和榜样，众包形式也面对必然的司法危急。

正在高精度舆图天分管束方面，应打破守旧管束形式，连系高精度舆图的精度更高、实质更众以及全语义三维舆图等特质，研讨高精度舆图修制必要的天分央浼。实在操作层面，修订《测绘天分分类圭臬》，正在导航电子舆图修制专业圭臬中设高精度舆图子项，了了高精度舆图天分审核央浼，消浸高精度舆图修制准初学槛，加疾高精度舆图天分审批进度。

（二）立异主动驾驶汽车测绘数据维持和管束战略，通过技巧格式管理主动驾驶汽车企业的测绘天分题目

商量到主动驾驶汽车数目繁众，让每辆车都博得测绘天分分歧适本质，发起通过技巧格式管理司法方面的束缚。正在此，提出以下两种管理计划。

计划一：只答允主动驾驶体系缓存6平方千米以内的周疆域况消息。一朝主动驾驶汽车驶出该区域，立刻将上述周疆域况消息从体系中彻底删除。按照《测绘管束使命国家隐藏局限的规章》，笼罩局限小于6平方千米的舆图不属于国家隐藏。

计划二：央浼车企将主动驾驶汽车探测到的地舆消息直接回传给具有导航电子舆图天分的图商，由图商对数据举办措置，车企不得存储、窜改、操纵该数据。这种情形下，车企没有接触到测绘数据，自然不必要再出格申请测绘天分。

高精度舆图区别于守旧舆图，是给“汽车”看的舆图，车主既看不到舆图，也没有对舆图数据的悉数权。正在这种操纵形式下，高精度舆图已不再“公然”，操纵现行的针对公然舆图的战略法例对高精度舆图举办规制缺乏合理性。商量到高精度舆图属于“非公然”舆图，其数据揭露危急更众地存正在于传输、存储历程中，以是高精度舆图的保密中心应向进步舆图数据平和性、消浸数据揭露的危急改变。发起搜索更牢靠的保密技巧（如商用暗码技巧[2]），进步高精度舆图平和性，正在平和性取得保险后逐渐摊开对敏锐消息的束缚，以宽免的款式答允正在高精度舆图中存储最大纵坡、车行桥坡度、最大（小）曲率半径、绝对高程等消息，并答允高精度舆图不举办偏转加密。

发起尽疾促使高精度舆图众包形式监禁形式研讨使命，了了发展众包形式的企业应具备的天分央浼，以及众包数据收罗局限、数据回传格式、回传数据的归属权等题目。比如，正在数据回传方面，央浼数据必需通过加密措置才可回传，以确保数据正在回传历程中的平和性；正在数据归属权方面，收罗的数据必需回传给具有测绘天分的图商，并由图商积聚和措置，车企不直接接触收罗的数据。

连系高精度舆图特性，创设高精度舆图审查机制，了了高精度舆图的审图形式以及舆图中可流露的实质、规格、精度等，升级舆图审查技巧，缩短审查时刻。审图形式方面，首次审核时周全审查高精度舆图实质。获取审图后，舆图更新个别可能及时表现正在舆图中，更新的实质应及时上传至审图中央报备，并向审图中提交舆图转折个别的阐发。舆图更新个别假设未通过审核，图商应遵守审图中央央浼，召回正在线数据，直至审核通事后再次揭橥。

[1]申杨柳,朱一方.我国现行司法法例对主动驾驶汽车的合用性领悟[J].汽车纵横,2019(07):59-61.

[2]刘经南,董杨,詹骄,高柯夫.主动驾驶舆图相合战略的推敲和发起[J].中国工程科学,2019,21(03):92-97.

[3]刘经南,吴杭彬,郭迟,张宏敏,左文炜,羊铖.高精度道道导航舆图的起色与推敲[J].中国工程科学,2018,20(02):99-105.

[1] 《测绘法》第二条：本法所称测绘，是指对自然地舆因素或者地表人工步骤的形势、巨细、空间名望及其属性等举办测定、收罗、表述以及对获取的数据、消息、功效举办措置和供应的勾当

[2] 按照《测绘地舆消息范围紧要消息体系商用暗码利用经营（2016－2020年）》，商用暗码技巧正在保险测绘地舆消息保密平和方面发扬紧要效力。目前，我国正主动搜索商用暗码技巧正在主动驾驶舆图数据收罗、坐蓐加工、利用效劳等各方面研讨，希望操纵此技巧进步主动驾驶舆图的平和性。

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