Simceneter Madymo 2020.1版本中的THOR假人模子仍然更新至V3.1版本，蕴涵EuronCAP THOR和NHTSA THOR两种模子。关于每种THOR模子，又分裂斥地了椭球型和Facet型假人模子，实用于差别的行使斥地阶段。正在THOR的仿真行使中，众人也许境遇过少少假人定位的困扰，下面就来细致先容领悟一下Simcenter Madymo的THOR假人定位题目。下面所述实质，对椭球型或Facet型假人模子都有用。

Madymo THOR假人的H点，与物理THOR假人的H点是所有重合的，其定位只需将试验丈量结果直接输入到假人H点定位铰Dummy_jnt的各个自正在度上即可。

物理THOR假人策画有4个档位，代表假人差别的坐姿。可能通过状貌调剂装配举办调度。其4个档位ERECT、NEUTRAL、SLOUCHED、SUPER SLOUCHED分裂对应角度为-9°、0°、9°、12°。正在NCAP试验中，POSTURE条件调度正在SLOUCHED档位，即POSTURE角度为9°。

而正在Madymo THOR假人的模子中，界说了用于调度假人状貌的DEFINE参数SpineLowPitchAngle。依照试验摆放的状貌，输入对应的数值即可。

确定假人髋部及上半身场所的有4个倾角传感器：髋部传感器、腰椎T12传感器、胸椎T6传感器、颈部传感器。这些倾角传感器，可能直接读取各个部位的摆放角度。

这些倾角传感器正在Madymo THOR假人上分裂对应的场所，为下图绿色标志点的场所。倾角传感器安置正在一个固定的平台上，是代表该处与秤谌宗旨的夹角。丈量取得的角度，与Madymo THOR假人的状貌定位角或物理假人的机构转动角之间存正在必定的相干。咱们分裂从假人物理策画方面，以及Madymo THOR假人修模方面来清晰他们的相干。

物理THOR假人，髋部倾角传感器被安置正在物理假人的髋部基准模块（Pelvis base Module）上。而髋部基准模块的传感器安置平台，与绝对秤谌面存正在7°的夹角。即假人竖直坐姿安置时，髋部倾角传感器的读数应为7°。髋部基准模子示贪图如下。

试验中髋部倾角传感器的读数用参数PelvisTiltSensorY透露。如，髋部倾角传感器的读数值为33°，则有

将髋部倾角传感器的读数直接界说为髋部角，则有PelvisPitchAngle=PelvcTiltSensorY，即：

关于Madymo THOR假人模子，髋部角通过Dummy_jnt的Y向转动来定位。而假人的Dummy_jnt初始宗旨与秤谌宗旨一律，即Y向初始角度与THOR髋部倾角传感器存正在7°夹角。以是关于Madymo THOR假人的Dummy_jnt Y向转动角度可能诈骗下面相干确定。

腰椎倾角传感器与髋部倾角传感器之间的夹角，咱们界说为腰椎弯曲角，用参数LumbarBendingAngle透露。

以是腰椎的弯曲角度LumbarBendingAngle，存正在以下相干式，个中LumbarTiltSensorY为腰椎T12倾角传感器读数：

前面先容假人状貌POSTURE，咱们界说参数SpineLowPitchAngle来透露POSTURE状貌角度。而这个角度，代表的是腰椎T12倾角传感器LumbarTiltSensorY与胸椎T6倾角传感器ThoracicTiltSensorY之间的夹角。即相合系#LumbarTiltSensorY = #ThoracicTiltSensorY + #SpineLowPitchAngle。

正在Madymo THOR假人的模子中，腰椎的弯曲宗旨通过两个铰LumbarSpineUp_jnt和LumbarSpineLow_jnt的Y向转动来完毕。将腰椎弯曲角度LumbarBendingAngle等分到两个铰中，即可完毕Madymo THOR假人的腰椎定位。如下透露：

颈部倾角传感器与胸椎倾角传感器之间的夹角，咱们界说为胸椎弯曲角，用参数ThoracicBendingAngle透露。

颈部倾角传感器安置正在颈部俯仰改良装配（Neck Pitch Change Mechanism）的上平台。颈部俯仰改良装配形成的夹角，咱们界说为颈部俯仰角，用参数NeckPitchAngle透露。依照颈部俯仰改良装配的策画程序，每调剂一个齿，角度将改良3°。

依照THOR的策画程序，当颈部俯仰改良装配维持中性形态时，颈部倾角传感器NeckTiltSensorY与胸椎倾角传感器ThoracicTiltSensorY的夹角为17°。

正在Madymo THOR假人模子中，胸椎弯曲角的改良通过自正在铰ThoracicSpineFlex_jnt的Y向转动来完毕，以是改良ThoracicSpineFlex_jnt的Y向角度如下。

假人的颈部弯曲角，用参数NeckBendingAngle来透露，将确定着头部的转角及重心场所。通过颈部倾角传感器NeckTiltSensorY，以及头部倾角传感器HeadTiltSensorY（如下界说）可能确定颈部弯曲角度。

依照THOR假人的策画程序，当颈部笔直形态时，头部倾角传感器与颈部倾角传感器之间没有角度偏移，即夹角为0°。以是颈部弯曲角NeckBendingAngle可能透露为：

正在Madymo THOR假人模子中，颈部模子由6个铰构成，这些铰的转动，配合变成假人颈部弯曲角。而为了避免THOR假人模子的颈部初始力矩过大，将颈部弯曲角合理分拨到每个铰的转动自正在度上。参考界说如下：

Madymo THOR假人的手脚定位，所有依照物理假人的定位值，调剂各个合节对应的铰自正在度即可。跟混III假人以及其他完全假人的定位办法相像，纯粹易剖析，这里不再赘述。

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