sed Design）采用图形化安排和主动化代码天生，差异于基于手工编程和纸上标准的守旧编程伎俩，具有如下利益：（2）产物的缺陷泄漏正在产物开荒的低级阶段，开荒者把首要元气心灵放正在算法和测试用例的商量上，嵌入式代码的天生和验证则留给打算机去主动已毕；基于模子的安排伎俩的差异阶段，离别采用MIL/SIL/PIL/HIL等测试伎俩，有用的对嵌入式代码实行测试和验证。此中：

ink）中，利用图形化的伎俩开荒出了AEB的算法，现正在念要验证该算法是否满意央浼，那么咱们需求开荒一个（或是有现成的其他器械）被控对象模子，正在这里例子里是一个车辆模子。将管制算法和车辆模子衔尾起来，变成闭环，并变换输入和车辆模子状况，来对管制算法的效力实行测试。如下图所示：

ink中开荒的算法主动天生为c代码。可是因为代码主动天生器械自身的缘由或者代码天生器械没有精确创立或者其他未知缘由，主动天生代码历程或许会引入少许毛病。以是咱们需求验证主动天生的代码与算法模子的相仿性，这即是SIL测试。SIL测试利用与MIL一样的测试用例，查看关于一样的测试用例，查看其输出是否与MIL阶段相仿。为了测试的高效性，有时以至不接入被控对象模子，而是对算法模子和天生代码实行一样的输入，查看输出是否相仿。如下图所示：

将主动天生的代码编译为目的照料器需求的景象，并下载到目的照料运转，为了防御编译历程引入新的毛病，此时需求实行PIL测试。PIL测试也是等效性测试，其形式与SIL犹如，差异之处是编译好的算法运转正在目的照料器上，SIL测试是正在算法开荒情况实行的（如windows）。

正在开荒出完美的管制器后，有时被控对象（整车）还未已毕开荒；有时利用确实被控对象实行测试太危境或本钱高：出于这些差异的缘由，采用确实管制管制器和虚拟被控对象的HIL测试经常被利用。如下图所示：

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